0 Z* t! [/ ]1 p1 U+ V1 M6 T
        通过任务1：主要熟悉调用MC API实现电机基础操作，了解速度参数设定 。

        添加代码，通过最简单的方法，将代码添加到while (1)即可：

1.   while (1)
   
2.   {
   # c' v. P7 v# k  j% L
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   ( \. o0 Z, D; N  s/ d( Q
7.      MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   
8.      MC_StartMotor1();
   
9.      HAL_Delay(10000);
   0 A* f  y6 g* L, Y
10.      MC_StopMotor1();
    
11.      HAL_Delay(5000);
    ' I3 [9 c' u) v, \
12.   }
    
13.   /* USER CODE END 3 */

复制代码

         速度波形查看：

& A; S, `0 }7 i6 f) \

; v' l$ ?: h& O! w( L

           API说明：

           void MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )；

             //设置速度指令。.在调用此函数后速度指令在 hDurationms 设置的时间内由当前速度变化到 hFinalSpeed设置的目标速度。
             MC_StartMotor1();
9 T  y$ R* ~' L$ c* Z             //启动
$ ?; P$ y4 M1 ^: I0 G5 Y5 J8 a; t          MC_StopMotor1();
          //停止
" m$ }; B: A& s# y4 ^4 |7 Y3 a
4 l! t, a4 {9 ^# _, k8 w) }# P

支持下

zero99 发表于 2018-9-3 17:33
支持下

/ u& `0 X; Y9 M5 X' J

请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

谢谢分享

不错  学习

ananbo 发表于 2018-9-11 14:48
! z, v0 n2 X) C. C* A请问，MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);里的3000/6是啥意思？为什么还要除以6？

最终目标速度的按照ST的转速定义是0.1Hz，转子的0.1HZ也就是0.1r/s。电机转速的常规表达是RPM,即转每分；ST的MCSDK中有三种速度的表达。这里使用的是 0.1转每秒。如果电机电机的转速是1000转，这里的值就是1000[rpm]/60s/10=16.7[0.1rps]。