+ n$ n4 q: ~; W# y
$ N& ^! v1 {0 s, h3 U【STM32电机培训online】+ P-NUCLEO-IHM002电机正反转
6 G9 n! e  f+ F1 F9 z& @1，在上篇的工程代码中加入函数：
# u) U5 \3 U6 p/ O* P2 ]/ g& Z; mvoid task3(void)//
{
            MCI_Handle_t* pMciHdl = GetMCI(M1);
/ h6 L' h: p" N% c            HAL_Delay(5000);
            MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,3000);
            MC_StartMotor1();//
            HAL_Delay(5000);
% w+ W* N5 U) |2 B. F3 j            MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,3000);
  g# W% ^& B- \, a2 @            uint16_t sts_motor1 = MC_GetSTMStateMotor1();
; x: N  z7 I* d/ v0 n1 R            uint16_t oSTM = MC_GetOccurredFaultsMotor1();            //下面是测试的一些函数，暂时留在这里做参考用。
           //uint16_t MC_GetImposedDirectionMotor1();
          // MC_AcknowledgeFaultMotor1();
$ ~% w2 d+ W! Y7 m8 F          //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000);
         //MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000);
         //  MC_StartMotor1();
& q# \1 G7 f6 T# g. o9 J' \. u        while(1)
/ e- c- C( I7 v- y& r- i        {

              HAL_Delay(5000);     
             uint32_t F_Type = MC_GetOccurredFaultsMotor1();//
              //if(F_Type == MC_SPEED_FDBK)
3 P( f# i4 h5 @" n! Q/ L               {
                     MC_AcknowledgeFaultMotor1();
3 K7 h2 U+ B. X* ^+ J                    //MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(), 3000);
                    MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6, 3000);
                    MC_StartMotor1();
. j, k; y3 _7 s" J               }
         }
}        


2，在main.c中前面加入：
       extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);
       extern MCI_Handle_t * GetMCI(uint8_t bMotor);
( E$ B) ~6 D+ B# L; L       extern STM_Handle_t STM[1];

! q: B  d- F; Q; F. J6 [6 f% E$ v3，在main.c中调用task3(），编译运行。
4，监测。
    可以看到电机正转到3000了停下来，然后反转。
2 |5 |7 ^- a; k    如果没有MC_AcknowledgeFaultMotor1();加入，反转不了。
# t) L. @0 y3 Z0 f, X# l

" |* a1 C  h  x9 }+ L3 w* D
具体再实验加入细节。



7 I. m& `$ g) l* s' W

楼主代码风格比较凌乱呀，好多注释了的代码，虽然对于经常见到代码的我们来说不是大问题，但还是希望楼主贴出比较简洁的代码，另外发帖的时候用上专门放代码的控件，这样看起来美观一点
经验分享不错，点个赞

子曰好人 发表于 2018-8-31 17:56
楼主代码风格比较凌乱呀，好多注释了的代码，虽然对于经常见到代码的我们来说不是大问题，但还是希望楼主贴 ...

好的，谢谢 提醒