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新手两个月做出STM32四轴（一）——初版原理图的致命问题8 s9 w9 I: b5 y) | . m5 {% Y% z& I* e# H/ e 新手两个月做出STM32四轴(二)—— 点亮MOS管 - X9 l/ M ]1 n9 f: b 新手两个月做出STM32四轴（三）——MOS管驱动720空心杯原理" \) Y/ f) q2 f; E+ T " n& [7 s5 o+ g$ s 新手两个月做出STM32四轴（四）——系统无限次重启# q' P' \' L0 j& o$ M / S/ R0 j" o+ o 新手两个月做出STM32四轴（五）——电源系统重新设计( }5 h* b4 [% f5 l1 C. G1 T + e* \; [: a( M 文末有福利 16年做四轴的时候发表了上面的5篇帖子，主要从硬件层面分析了使用PCB做结构板的这种小四轴的设计过程中存在的问题，比如四轴外形应该如何设计、MOS管如何控制、空心杯电机如何调速、供电系统如何设计等等问题。 9 B0 K( I7 ?2 g: y, j. ^# ^. A 但是作为一个四轴飞行器diy的过程，大家更想了解的应该是四轴的飞控程序如何写。16年哪一款四轴是使用STM32F103C8T6做主控芯片的，在17年年底，我们团队对四轴和手柄做了更新升级和优化，如下图。 
新的四轴使用的主控芯片是STM32F411,这款芯片的资源如下：1 ~* v& k9 P {6 ]
4 f6 u. b& f' u 主要性能及功效如下：: x {/ \( B- q1 A# ]# ~! K
c& Q3 B2 E! s& ]( _* Q 新版四轴的手柄还是沿用之前的主控芯片STM32F103,毕竟对于一个遥控手柄，103的资源已经绰绰有余，所以没有使用更强劲的芯片替代该芯片，而是简单对手柄的控制方式、外形等进行了简单优化。 # V5 d" T% o3 p3 n: |0 J 新版的四轴套件还是以课程为主，我们的课程风格是“视频加文档”的风格，课程体系如下（以下内容，微信公众号“电子开发学习”已更新，未更新的此处暂时不展示）：" o' A; ^* a0 K2 c1 J/ V$ e( J$ a & H$ ?7 {2 J' P6 a1 r, q 一、四轴硬件设计课程（由于大部分是实际操作，故部分无文档，只有视频）/ J2 c4 Q6 i5 k/ q" Q1 B 5 T5 O. p! L* x, d7 @# e5 W- @; X 1、小马哥四轴第1讲、 Altium Designer安装与介绍 $ Q6 K7 g4 ?4 w+ v2 n3 ^ 2、小马哥四轴第2讲上、原理图讲解之MCU最小系统讲解 1 [0 c& t: H4 }9 I, o9 _ 3、小马哥四轴第2讲下、原理图各模块讲解3 N# [+ T! c. V7 Y% ]) A( n ! F( k/ [- o- |$ A' O 4、小马哥四轴第3讲上、AD库制作之原理图库的制作9 X2 @9 H2 ~/ p1 n6 U' l% y / C8 t1 q" }9 a4 M: V 5、小马哥四轴第3讲下、AD库制作之PCB封装库的制作0 `) c) I" h# W( x& k- j+ N9 O 9 \! {9 `; ~/ a5 H+ g3 u 6、小马哥四轴第4讲上、原理图绘制 7、小马哥四轴第4讲下、原理图绘制0 R- L5 b0 s1 C2 X4 d! D 8、小马哥四轴第5讲、 用CAD绘制小四轴PCB外形 9、小马哥四轴第6讲、 四轴PCB板元器件布局- q e8 D. e* q m( ]7 u* V ; K7 I9 a* t9 j+ T4 x+ H3 r 10、小马哥四轴第7讲上、PCB布线与2.4G模块布线 # u* O- L/ K* \. P+ c* E 1 |$ t8 e3 |: ]9 x% h! | 11、小马哥四轴第7讲下、PCB布线之电源布线与敷铜 * u! ~* S/ g# P 12、小马哥四轴第8讲、 四轴四层板PCB板设计 " v4 i7 n4 d$ E1 H ( q5 B1 R0 B; p. w0 v 二、四轴STM32软件设计入门课程与飞控算法课程（视频+文档）# k0 M7 @- m% w# u 第1讲、 KEIL(MDK-ARM)安装 5 q, `1 p O" K% z& J 第2讲上、Keil使用固件库创建STM32工程 3 m3 s9 [2 S' Z8 m- { : m) g/ y/ Z0 s 第2讲下、KEIL5快速创建STM32工程 6 L7 h$ O: B2 Y% o" G/ d 第3讲上、初识STM32 % z3 {4 j* Y! q+ ^2 Q 第3讲下、初识STM32' I0 `7 D, r2 q* ] Q( r , g8 ]6 p8 Q8 y% F- r) R0 Y- o" { 第4讲、 STM32标准库的封装9 `) a$ |4 H) r & b: G# ~: R2 C- g 0 I9 t' s: i2 {, b/ b" e+ C& n 第5讲上、点亮LED与GPIO介绍 % R. b" D2 D9 l8 c- L. _2 J 第5讲下、点亮LED之标准库使用6 E& H( Z+ ? c( Y 0 l: ^# d( D" }- n6 c- ?- K( _" Q 第6讲上、利用串口实现打印 8 j& x6 z' f4 ?: f2 A 6 p' T0 @2 R# N7 l# Z" b. U8 v4 ^ 第6讲下、串口打印重定向函数 / A* I8 G9 B9 F) Z1 j 第7讲上、系统时钟与滴答定时 , U e" C& O8 n4 Z# a$ T( W/ d 第7讲下、滴答定时器计时延时# g O8 C8 t6 `# F2 N 7 ]8 `* E& }8 Y; ]! d 第8讲、 RGB全彩灯编程与调试% }. n) s& _4 Z1 k# g ; ]1 c, K J- s) | ) |) g3 n% s$ }3 x2 y3 n5 d$ i 第9讲上、STM32外部中断及NVIC$ l( q! m2 E' L3 z ) V ]- Y7 Q% A% D/ N 第9讲中、STM32中断及NVIC原理 & N' ~/ _5 D' P( T) m" g; O 第9讲下、STM32中断代码实现+ Z V+ _& g2 y' {; w 7 M5 q. R6 I* N$ e, ~& x& o 第10讲上、STM32 IIC通讯时序讲解 ( W' {; j- ?8 x; z9 r1 J * n. k+ h0 B3 k- [ 第10讲下、STM32 IIC 代码实现 4 ?+ n) \/ G, s" y0 h 第11讲上、陀螺仪MPU9250讲解 第11讲下、陀螺仪MPU9250讲解# S, r9 [2 e1 l+ ?7 h! ~/ h （后续内容包括姿态解算、数据通讯协议等，微信公众号尚未更新）5 F' f9 U1 g1 C5 @3 E# n % f* b! l u8 ]/ ]' ] $ r) ]- ~$ R# G) n" K) U 
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5 a; n1 u% Z5 c s" A8 n D+ R + W+ Z/ S' O3 H1 ^% l* ~) A 下面分享几个试看文档，回复即可下载（视频文件只能在微信公众号“电子开发学习”观看）： 
DragonFlyç¨æ·æåï¼æ°ï¼V1.04.pdf
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