一. 开发平台与工具：

1. 平台： STM32F103C8T6  48PIN工控板和自己设计的STM32开发板

2. 软件： MDK5 UVision V5.14.0.0

; v" _$ V& V0 _3. PACK： STM32F1xx_DFP——1.0.5(2014-03-14)
, R( ]! d- z) Y  C( L8 }6 g
4. 其它：USB转串口，ST-Link下载器，
5 Y: n+ A- v+ Y4 l
5 \8 o; _. A& M' _0 o7 fUSB-CAN Adapter用于直接监视CAN口发出的数据，上位机有两个，一个是EmbededConfig for USB2CAN 配置串口、串口波特率、CAN速率等，另一个是EmbededDebug V2.0监视CAN口数据；使用顺序是先配置后查看CAN数据。
7 }- h; \! U6 ~, _2 H) g
二. CAN总线的介绍简略：

bxCAN 是基本扩展 CAN (Basic Extended CAN) 的缩写，它支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 。它的设计目标是，以最小的 CPU 负荷来高效处理大量收到的报文。它也支持报文发送的优先级要求（优先级特性可软件配置）。

对于安全紧要的应用，bxCAN 提供所有支持时间触发通信模式所需的硬件功能。

8 ^# w/ y$ ~, i6 s5 }5 R. k- G% M3 d主要特点
· 支持 CAN 协议 2.0A 和 2.0B 主动模式
· 波特率最高可达 1 兆位 / 秒
# {$ l/ O6 |! k' x4 y& k· 支持时间触发通信功能
- f3 O8 I( o8 O' B
发送
· 3 个发送邮箱
· 发送报文的优先级特性可软件配置
( d5 S' U  u2 i) X& n· 记录发送 SOF 时刻的时间戳

/ Y6 b" s! ^6 {9 z0 i接收
· 3 级深度的2个接收 FIFO
· 14 个位宽可变的过滤器组 － 由整个 CAN 共享
/ K5 J& o( m6 T# Q4 I( r; M. ]· 标识符列表
6 F0 n1 i+ O( h! c1 P$ P· FIFO 溢出处理方式可配置
9 Q. X8 F: u6 ]- b! K3 ]· 记录接收 SOF 时刻的时间戳
7 {6 m) u% W  b7 V3 D  P
可支持时间触发通信模式
· 禁止自动重传模式
· 16 位自由运行定时器
· 定时器分辨率可配置
9 g9 n5 [: J# b1 `+ ?/ @· 可在最后 2 个数据字节发送时间戳

管理
· 中断可屏蔽
· 邮箱占用单独 1 块地址空间，便于提高软件效率
1 I( \) Z5 _  K* m. ]
8 _+ @5 ~; X/ q9 e% Q4 f+ P; q更多STM32 CAN总线介绍详见：STM32中文参考手册_V10.pdf 或 STM32F10XXX-RM0008 Reference Manual 英文版
0 j2 m1 Q! f7 I
三. 遇到的问题分析与解决：

% a6 A5 t7 E! R& _8 |; S手上有两块STM32的板子，一个是网上买的MINI STM32工控板，另一个是自己公司设计的板子。二者有所不同，大致有两点，第一是串口，工控板用的是USART1 且用的是GPIO PA9（TX）和PA10（RX），自设板用的是USART2 且用的是GPIO PA2（TX）和PA3（RX）；第二是CAN口管脚不同，工控板用的是复用功能映射到PB8（RX）和PB9（TX），而自设板用的是PA11（RX）和PA12（TX）。下图所示，两块板子部分原理图：
. D4 ?& \" i; m
# r. ~4 g% W3 Y  [工控板

* `2 A, f6 V/ _% V) S% T, ]自设板
8 ^6 e+ z( }: f

( E  \/ m" z8 Z3 c8 R; H$ {现在我是在工控板测试代码基础上，用到自设板上，实现PC端串口与STM32 CAN双向通信，要做的是将USART和CAN口的GPIO配置对应到自设板上。

首先，串口GPIO配置：

+ e* G2 {' d" R2 L3 E, E工控板
0 P$ E8 t" D  B! y3 i

1. [objc] view plain copy
   / J6 p6 I: X8 Q
2. void USART1_Config(void)  
   3 j: M  w. V% w  \
3. {  
   0 h0 J* U. s  r' P
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   0 h* W- e/ K6 ]) x
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   1 J# D$ X6 |9 k6 Y
6.   
   
7.     /* config USART1 clock */  
   
8.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.       
   
10.     /* USART1 GPIO config */  
    
11.    /* Configure USART1 Tx (PA.09) as alternate function push-pull */  
    
12.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    $ s  O& j7 U& ?" q  x
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
15.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
16.   /* Configure USART1 Rx (PA.10) as input floating */  
    5 y5 i7 e0 J; d9 _! v
17.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;  
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    8 J" j( C; Q& K8 Q
20.         
    
21.     /* USART1 mode config */  
    
22.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    
23.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    + e: S$ I# F7 }) X$ p
24.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    % H- [9 `+ a+ o: E4 O; u1 y
25.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    ! _# x! V/ c, K' B
26.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    / U) X, f( i* \, j4 \
27.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    
28.     USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);   
    - Z' f7 p4 a3 n" z! s
29.   USART_Cmd(USART1, ENABLE);  
    
30.       
    ; ?% ~8 d% E  y
31.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    
32.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    % Y# G+ O. r8 E; S$ l
33.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    . k" x5 Y" |; r
34.   
    + s0 o& h+ O7 l6 C
35.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    
36.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
37.   USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
38. }  
    , r% j0 |5 O- V, j+ D: @: A. l, b
39.   
    
40. /***************USART1 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    , _" e; v2 r1 i
41. void USART1_NVIC_Configuration(void)  
    ( B% v# c) ^  S8 W4 s
42. {  
    
43.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    4 c, j2 h* v# h# J& K/ B
44.   
    
45.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    
46.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  
    
47.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    
48.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
49.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    
50.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    
51. }  
    
52.   
    ' I9 D0 Y1 b* `1 u4 y4 x" A* T' ~
53. /****************USART1 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    
54. void USART1_IRQHandler(void)  
    
55. {  
    # w& I& B+ D8 k: Z
56.     if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
57.     {  
    
58.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART1));  
    / h+ S  z, {  A) [
59.     }  
    
60. }  

复制代码

USART1_Config()用于USART1的GPIO配置，配置到
*          | PA9  - USART1(Tx)      |
8 a# [: \$ F4 z1 b9 } *          | PA10 - USART1(Rx)      |
) L1 _2 c* ^; h# ]" Q *           ------------------------
- n0 _2 o2 I- I6 f% k& L3 Y1 |7 B+ pUSART1_NVIC_Configuration() 用于USART1设置中断方式接受发送数据

4 U, g+ ]5 S0 e% wUSART1_IRQHandler()用于USART1中断接受函数

: U: B# X' j5 R+ u自设板

1. [objc] view plain copy
   
2. void USART2_Config(void)  
   
3. {  
   6 ~. |5 s& O. q7 o
4.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
   3 {3 I) k- c6 g7 }9 B' V. a
5.     USART_InitTypeDef USART_InitStructure;  
   
6.   
   
7.     /* config USART2 clock */  
   
8.     //RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
   
9.     RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2 , ENABLE);  
   ' ~* W8 O/ g% G, m' G. P1 v/ Y' E
10.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  
    " W% f$ W- @% v3 p
11.       
    ! L/ V; j0 x( z$ p$ M( g2 A4 Z
12.     /* USART2 GPIO config */  
    
13.    /* Configure USART2 Tx (PA.02) as alternate function push-pull */  
    * I; U$ K1 D- v: W
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;  
    
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
    . w. X; A& l$ B
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    
17.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
18.   /* Configure USART2 Rx (PA.03) as input floating */  
    ) [5 X% ?5 E0 L' f
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;  
    ' U3 x! K- w& Y/ O
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;  
    
21.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
    
22.         
    , W& q( J* ~$ Q& t) u% k
23.     /* USART2 mode config */  
    ! P% D( G. q' P4 E: k
24.     USART_InitStructure.USART_BaudRate = 115200;  
    / j% B) g# |; w* a  K, U" a
25.     USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;  
    3 R& J* d$ G# X2 o: I* F
26.     USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;  
    
27.     USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No ;  
    & R# Y8 e7 x7 g/ e1 ?
28.     USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;  
    2 S2 R* s8 N# l& o/ f; v. U3 N8 d
29.     USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;  
    
30.     USART_Init(USART2, &USART_InitStructure);  
    : r7 ]: e: E6 |" Z8 a  i& O, z1 i" l' q
31.     USART_Cmd(USART2, ENABLE);  
    / U5 x( p, \# o3 ~/ B0 F
32.       
    1 X* x# f$ M3 s0 o  E  H
33.     /* Enable the EVAL_COM1 Transmit interrupt: this interrupt is generated when the  
    ' e1 S8 x9 M" k
34.      EVAL_COM1 transmit data register is empty */   
    
35.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_TXE, ENABLE);  
    / n( [/ T5 D6 B* q; `0 [
36.   
    
37.   /* Enable the EVAL_COM1 Receive interrupt: this interrupt is generated when the  
    
38.      EVAL_COM1 receive data register is not empty */  
    
39.   //USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    
40.     USART_ITConfig(USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE);  
    4 s, F- K8 W; u4 H) T8 s5 `
41. }  
    6 Y- e4 w+ b) V( E9 P' v0 v
42.   
    % B- V! T+ z# h+ v+ f- h
43.   
    1 l( q# R, q! {4 B. R
44. /***************USART2 ÅäÖÃÖжϷ½Ê½·¢ËͽÓÊÕÊý¾Ý******************************/  
    . S, s+ @6 Z. S9 p1 g; u# n
45. void USART2_NVIC_Configuration(void)  
    
46. {  
    : m, E2 ?' p1 v" |. K5 n- |
47.   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;  
    - K* O3 d" C0 S6 c6 ~
48.   
    
49.   /* Enable the USARTx Interrupt */  
    9 E. g7 d* L4 G; r
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;  
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  
    % D. D6 ?6 X0 a
52.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;  
    
53.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  
    2 m* P* T6 l6 K( [& ^/ F
54.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  
    
55. }  
    
56.   
    
57. /****************USART2 ÖжϺ¯Êý***************************/  
    
58. void USART2_IRQHandler(void)  
    
59. {  
    9 [$ }0 i  W6 H; `
60.     if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) != RESET)  
    
61.     {  
    
62.         RxBuffer[RxCounter++] = (USART_ReceiveData(USART2));  
    
63.     }  
    6 H  y) I2 `% o/ U  h& V
64. }  

复制代码

USART2_Config()用于USART2的GPIO配置，配置到
*          | PA2  - USART2(Tx)      |
. l; m5 D" F1 _: c: n *          | PA3 - USART2(Rx)      |
*           ------------------------

) }, n. Q$ Y' l$ a2 ?/ nUSART2_NVIC_Configuration() 用于USART2设置中断方式接受发送数据
0 T- }& s- e4 L4 L3 Z- F* R
+ g% q3 H- Q, j7 X& TUSART2_IRQHandler()用于USART2中断接受函数
# U4 w9 \) z$ l8 {& o' H! p; z
6 F4 T- l$ o) d9 A然后，配置CAN口GPIO

工控板
) j1 C3 `. B1 U; J% _! k

1. [objc] view plain copy
   2 Q. |$ Y3 j. H5 x% t: X
2. /*CAN GPIO ºÍʱÖÓÅäÖà */  
   
3. void CAN_GPIO_Config(void)  
   8 n& c( s, C, a/ ^
4. {  
     f: `% U' Z- Z5 R: x( [( e
5.   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;   
   
6.   /* ¸´Óù¦ÄܺÍGPIOB¶Ë¿ÚʱÖÓʹÄÜ*/     
   
7.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO | RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);                                                                          
   
8.   
   / I# ?2 M3 K) ?1 a* q* L8 G
9.   /* CAN1 Ä£¿éʱÖÓʹÄÜ */  
   
10.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
    
11.   
    
12.   /* Configure CAN pin: RX */    // PB8  
    
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;  
    
14.   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  
    9 y0 [# {( A4 U" Q$ G5 m0 h
15.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;  // ÉÏÀ­ÊäÈë  
    
16.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    5 ?+ s# `; M# t6 m( ]8 j/ x
17.    
    
18.   /* Configure CAN pin: TX */   // PB9  
    / W# W( K1 z* \. V* h
19.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;  
    
20.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; // ¸´ÓÃÍÆÍìÊä³ö  
    
21.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);  
    & m9 b; c0 u( P2 U+ \, Y6 b
22.    
    6 G# t+ Y# t, |
23.     //#define GPIO_Remap_CAN    GPIO_Remap1_CAN1 ±¾ÊµÑéûÓÐÓõ½ÖØÓ³ÉäI/O  
    $ w6 s6 h& k3 Z. w3 w! _. ~
24.   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1, ENABLE);  
    
25.   
      V! j* T' r; Z
26.    
    7 a$ B, c0 J8 j1 A% b( [3 N; y
27. }  

复制代码

自设板
8 Z/ n" E, I$ i4 j- a: g

1. [objc] view plain copy
   
2. void CAN_GPIOA_Config(void)   
   1 E/ }% t* ^( e# p" S. _
3. {   
   : X0 ~4 {' w5 _5 H- z7 _
4. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;      
   
5. /* CAN Periph clock enable */   
   + j0 q! Y( e' F" u5 a8 X
6.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA ,ENABLE);   
   + G4 j% I. f& ^
7. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);   
   9 o' z# W4 n5 y. I7 x
8.   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);   
   
9.    
   
10.   /* Configure CAN pin: TX */   
      N. r% b0 c6 {0 Y
11.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;   
    
12.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
    : b- F- t5 g; O$ d
13.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
      b6 \; @# d1 e0 G$ |7 x
14.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
15. /* Configure CAN pin: RX */   
    1 f6 k2 ^2 _& n$ [. }+ L
16.   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;  
    ; O/ }5 \. `' R4 x- @) V/ l: D+ \
17.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;     
    
18.   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;     
    ( n9 C5 _8 g- C) Y9 f! a
19.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);      
    
20.   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE);   
    
21. }   

复制代码

/******************************************************************************************/
就是这里！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
; m0 k0 L! T# y& O- p/ _出现几个小问题，但是却是致命的问题！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

5 O# \4 ^& ^5 r1 ]/******************************************************************************************/

第一配置GPIO_Speed：
" f5 B0 R5 \5 Q( ?
[objc] view plain copy
6 Q3 k, G" N* q) \1 b$ w1 u4 e* |GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;  //配置GPIO_Speed为50MHz  
如果配置GPIO时，省略这一步，会导致CAN口发送不出数据，工控板的配置是放在LED 的GPIO配置中，一开始忽略了这一点，之后用排除法试出来的；
3 a, A8 t+ V/ A+ u; ?. G+ s. }: N
  _% o2 F7 M+ W/ \第二配置复用功能和映射与否：

1. [objc] view plain copy
   * A  u  J, v9 R5 d5 H* p& M
2. // RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //复用功能时钟使能  

复制代码

1. [objc] view plain copy
   
2. //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN1 , ENABLE); //重映射I/O CAN使能

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

1. [objc] view plain copy

复制代码

上面两个被注释掉了，是由于：  
( z* I0 |0 v" V  U6 e1 V" B- Y用PA11和PA12 用的是CAN的默认端口，而用PB8和PB9是用CAN的复用功能重映射端口。

1. [objc] view plain copy
   . S# J$ I( T6 O. A1 u" i
2.   

复制代码

; [8 \- f! F  L3 J具体：
-------------------------------------------------------------------------
0 _/ z# i( N4 S# Q
默认模式
) b5 @) @) b' W* Y' c$ `9 y
1 k4 r: C* |7 M* |2 z   /* Configure CAN pin: RX */
5 V9 A8 r) a  b
" |+ e) O& z+ u; }/ ]GPIO

+ }1 Z: ^3 O3 K$ l9 I& m_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;

( ~- M$ M3 V; W   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

* f/ e2 @4 D4 |2 h   /* Configure CAN pin: TX */

   GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;

" c5 v/ R& L. n; X3 O   GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
9 E1 J* \# T. ?/ p8 h1 d
   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
0 A. S; r( p2 I------------------------------------------------------------------------
4 ^+ X, O! X" n/ S' V+ m% i8 u# r
重定义地址1模式

/* Configure CAN pin: RX */
# D2 z  H* j; w4 |7 T
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;

) D2 j, q7 O7 g" u* {- F   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- G8 W- z+ w3 i& S5 n3 O9 E, p& i
# k% q9 ~3 W! w% V6 y   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

; Z: ]& f# b) l- [3 Y2 Q5 A7 A   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
( M- `  U0 ^2 R7 v* A4 j
" ]$ G/ j1 b6 Z/ m) e8 A   /* Configure CAN pin: TX */  
- u1 Q6 n! _, S; x6 \
; K7 u: K  |1 u# F" w   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;

7 `" u. Y; F' d; Q) [5 T) E# N   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

7 P2 y; |/ c( }9 O9 W   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
( N; F  m% r8 c. d+ c6 V" F
   //GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
4 s% I8 \& E; S+ [, [2 T
- d  c1 `) \# g& q   /* Configure CAN Remap   重影射 */
" X, j; n7 |+ C4 Q( x
% B- U! _1 A# n4 x" f* z* \   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap1_CAN, ENABLE);

2 E: v0 N3 ~( q5 d-------------------------------------------------------------------------  
$ E& F3 E6 `& }( w
重定义地址2模式

5 `4 t* g* `6 k' C( l0 U* j+ K7 F9 F   /* Configure CAN pin: RX */

( u+ X+ ?% j  L" M" s5 q$ u; R   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
( {" Y4 ], o8 t
7 h. f% m/ m* }* B/ I   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;

! x5 W, H/ m9 s( G- _   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);


   /* Configure CAN pin: TX */

   //GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
) I8 n! k8 p4 G5 K- Y4 y
8 }, r& I4 N6 n; p6 h. K$ Y, ~   //GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
! B3 [- `1 _9 N$ _" x6 u, E( o
   //GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
4 p2 ]0 f& l/ q+ ^, j3 j
) c/ P+ G( d2 E9 ~4 G   //GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);
6 f0 V  v, @0 @  [! A9 Y' Q

. F, |+ z+ L2 K) n   /* Configure CAN Remap   重影射 */
+ w; \% {1 c* M8 d! C# }
   //GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap2_CAN, ENABLE);
& _* o/ _7 \8 q! i4 f! g) C, G
5 p8 M5 f7 a$ [-------------------------------------------------------------------------

设置完 CAN 的引脚之后还需要打开 CAN 的时钟：

/* CAN Periph clock enable */
  T% @$ s" D+ E! |) }& D4 q
3 r+ B9 P2 m9 M  h4 Z, V. ~% B2 G   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN, ENABLE);

第三CAN硬件部分：

一开始对CAN硬件部分没有过多的了解，后面经过一系列的试验，发现：
$ W% A. u: o4 ~
1. 如果STM32 CAN TX和RX没有和CAN收发器连接的情况下，STM32的CAN TX和RX是没用数据发出的；

2. STM32 CAN TX和RX必须要与CAN收发器的TX和RX对应，即TX接TX，RX接RX，否则CAN没有数据发出，说明：之所以说这个问题，不知道你们有没有注意到，我的自设板CAN收发器TX和RX是反接的；

3. STM32F103C8T6-LQFP48 的CAN口和USB口复用，即用CAN口是需要将USB口断开，防止有所影响；
0 _+ t/ X) ^3 S* |7 C3 p% ^
4. 是我本身设备问题，我的自设板用的12V电源是我自己焊接的，不太可靠，电源12V时有时无的，所以最好烧写程序的时候点亮一个LED灯，可以显示板子的工作状态；
2 j) V* \0 q6 f
# B: ^" G/ w( f& b5. 工控板上CAN收发器是用TJA1050 是5V供电的，自设板用SN65HVD234 3.3-V CAN Bus Transceivers，之前有所顾虑，怕CAN收发器不一样会导致其它后果，之后发现没有问题。
$ t( r. B1 H6 T3 g+ u4 J. a# c

/ U/ z; J6 D! G9 ^9 r6 F7 w
2 t7 E8 J2 A9 A# j; ^% f# v以上为本人的一点心得，走了很多弯路。。。记录点滴，以此自励。

3 _) T" H+ D1 M8 k
) L) D( M! V' i  W


转载自sunnyhyh

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' J% v5 p5 C' J

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