! f& O+ ?# S$ X. F4 `  B
' v, m8 J. {" Q7 n1 bxCAN工作模式
bxCAN有3个主要的工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式。

在硬件复位后，bxCAN工作在睡眠模式以节省电能，同时CANTX引脚的内部上拉电阻被激活。软件通过对CAN_MCR寄存器的INRQ或SLEEP位置’1’，可以请求bxCAN进入初始化或睡眠模式。一旦进入了初始化或睡眠模式，bxCAN就对CAN_MSR寄存器的INAK或SLAK位置’1’来进行确认，同时内部上拉电阻被禁用。
8 [4 S  I; z$ `( \% Q
/ |2 V, s1 j! u9 \当INAK和SLAK位都为’0’时，bxCAN就处于正常模式。在进入正常模式前，bxCAN必须跟CAN总线取得同步；为取得同步，bxCAN要等待CAN总线达到空闲状态，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位。
4 v& {+ M. I# V+ r& f$ ~  j& T5 q4 M7 T
1.1 初始化模式软件初始化应该在硬件处于初始化模式时进行。设置CAN_MCR寄存器的INRQ位为’1’，请求bxCAN进入初始化模式，然后等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’来进行确认。
   
清除CAN_MCR寄存器的INRQ位为’0’，请求bxCAN退出初始化模式，当硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位清’0’就确认了初始化模式的退出。
% K) l' }; z! U9 G$ }   
当bxCAN处于初始化模式时，禁止报文的接收和发送，并且CANTX引脚输出隐性位(高电平)。初始化模式的进入，不会改变配置寄存器。
1 ]" l  G8 o# X2 i: p
软件对bxCAN的初始化，至少包括位时间特性(CAN_BTR)和控制(CAN_MCR)这2个寄存器。
8 P1 @4 Z# Z' M1 Y! }& H& G% f在对bxCAN的过滤器组(模式、位宽、FIFO关联、激活和过滤器值)进行初始化前，软件要对CAN_FMR寄存器的FINIT位设置’1’。对过滤器的初始化可以在非初始化模式下进行。

注： 当FINIT=1时，报文的接收被禁止。可以先对过滤器激活位清’0’（在CAN_FA1R中），然后修改相应过滤器的值。如果过滤器组没有使用，那么就应该让它处于非激活状态（保持其FACT位为清’0’状态）。
# ^1 E$ j  r# o" {! B
1.2 正常模式
在初始化完成后，软件应该让硬件进入正常模式，以便正常接收和发送报文。软件可以通过对CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，来请求从初始化模式进入正常模式，然后要等待硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’的确认。在跟CAN总线取得同步，即在CANRX引脚上监测到11个连续的隐性位(等效于总线空闲)后，bxCAN才能正常接收和发送报文。

不需要在初始化模式下进行过滤器初值的设置，但必须在它处在非激活状态下完成(相应的FACT位为0)。而过滤器的位宽和模式的设置，则必须在初始化模式中进入正常模式前完成。

1.3 睡眠模式(低功耗)
bxCAN可工作在低功耗的睡眠模式。软件通过对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置’1’，来请求进入这一模式。在该模式下，bxCAN的时钟停止了，但软件仍然可以访问邮箱寄存器。

当bxCAN处于睡眠模式，软件必须对CAN_MCR寄存器的INRQ位置’1’并且同时对SLEEP位清’0’，才能进入初始化模式。
; G- {0 n; n% h6 G有2种方式可以唤醒(退出睡眠模式)bxCAN：通过软件对SLEEP位清’1’，或硬件检测到CAN总线的活动。

& K/ ?# r& a, v) G' U  |如果CAN_MCR寄存器的AWUM位为’1’，一旦检测到CAN总线的活动，硬件就自动对SLEEP位清’0’来唤醒bxCAN。如果CAN_MCR寄存器的AWUM位为’0’，软件必须在唤醒中断里对SLEEP位清’0’才能退出睡眠状态。

注： 如果唤醒中断被允许(CAN_IER寄存器的WKUIE位为’1’)，那么一旦检测到CAN总线活动就会产生唤醒中断，而不管硬件是否会自动唤醒bxCAN。
8 U- l4 W( L; f7 ?在对SLEEP位清’0’后，睡眠模式的退出必须与CAN总线同步，当硬件对SLAK位清’0’时，就确认了睡眠模式的退出。
) P( b+ n  b! i0 N+ [- s* ^
: x6 i* \0 ^$ h3 q3 j; W6 W. y9 |2 测试模式
# P1 P8 n# @4 U通过对CAN_BTR寄存器的SILM和/或LBKM位置’1’，来选择一种测试模式。只能在初始化模式下，修改这2位。在选择了一种测试模式后，软件需要对CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，来真正进入测试模式。
4 J# A+ J' f4 W- P
2.1 静默模式
通过对CAN_BTR寄存器的SILM位置’1’，来选择静默模式。

; a  k6 }; r! H* Z; w8 J7 v在静默模式下，bxCAN可以正常地接收数据帧和远程帧，但只能发出隐性位，而不能真正发送报文。如果bxCAN需要发出显性位(确认位、过载标志、主动错误标志)，那么这样的显性位在内部被接回来从而可以被CAN内核检测到，同时CAN总线不会受到影响而仍然维持在隐性位状态。因此，静默模式通常用于分析CAN总线的活动，而不会对总线造成影响－显性位(确认位、错误帧)不会真正发送到总线上。
$ P- Q" K% E' _
$ n7 q9 @: M5 ]8 @% l1 a

                                                                              图1                                                                                   

2.2 环回模式
通过对CAN_BTR寄存器的LBKM位置’1’，来选择环回模式。在环回模式下，bxCAN把发送的报文当作接收的报文并保存(如果可以通过接收过滤)在接收邮箱里。

) j; e% ~& ]- j% S  d" L1 Z

                                                                                                        图2
. J, O! r1 H, i) v% `
环回模式可用于自测试。为了避免外部的影响，在环回模式下CAN内核忽略确认错误(在数据/远程帧的确认位时刻，不检测是否有显性位)。在环回模式下，bxCAN在内部把Tx输出回馈到Rx输入上，而完全忽略CANRX引脚的实际状态。发送的报文可以在CANTX引脚上检测到。

2.3 环回静默模式
通过对CAN_BTR寄存器的LBKM和SILM位同时置’1’，可以选择环回静默模式。该模式可用于“热自测试”，即可以象环回模式那样测试bxCAN，但却不会影响CANTX和CANRX所连接的整个CAN系统。在环回静默模式下，CANRX引脚与CAN总线断开，同时CANTX引脚被驱动到隐性位状态。
9 _, Z+ R+ M& g+ j2 I/ _
( B1 \* f3 P! d! m0 K

                                                                                                        图3
! ^; A3 U! I9 m+ r9 K+ ]! t
3 如何设置工作模式
固件接口如下：
& c* e& E& I& z2 N5 s

1. [cpp] view plain copy
   
2. /**
   
3.   * @brief  Selects the CAN Operation mode.
   
4.   * @param  CAN_OperatingMode: CAN Operating Mode.
   
5.   *         This parameter can be one of @ref CAN_OperatingMode_TypeDef enumeration.
   
6.   * @retval status of the requested mode which can be
   ( N) c0 l6 e/ `
7.   *         - CAN_ModeStatus_Failed:  CAN failed entering the specific mode
   
8.   *         - CAN_ModeStatus_Success: CAN Succeed entering the specific mode
   / N5 c2 t% w# b5 _) l. i6 f* Y8 u* i
9.   */
   3 W6 E# @' f+ n% U
10. uint8_t CAN_OperatingModeRequest(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t CAN_OperatingMode);

复制代码

CAN_operating_mode如下定义:

1. [cpp] view plain copy
   6 _: z% m' @$ s7 p; ?- y
2. /**
   
3.   * @defgroup CAN_operating_mode
   # I7 d* }' e: u- Y  r8 S% V0 _9 Z
4.   * @{
   
5.   */
   
6. #define CAN_OperatingMode_Initialization  ((uint8_t)0x00) /*!< Initialization mode */
   ( l( }) c+ v! D6 F/ i6 \+ P8 g
7. #define CAN_OperatingMode_Normal          ((uint8_t)0x01) /*!< Normal mode */
   8 C2 Y$ m2 l& O6 `* O
8. #define CAN_OperatingMode_Sleep           ((uint8_t)0x02) /*!< sleep mode */
   

复制代码

; `0 e& W6 K6 ~, x4 如何设置测试模式
6 k1 _& d: S  o# H

1. [cpp] view plain copy
   
2. /** @defgroup CAN_operating_mode
   ( Z& t+ C) K9 a+ Y2 o  Y% n
3.   * @{
   
4.   */
   
5. #define CAN_Mode_Normal             ((uint8_t)0x00)  /*!< normal mode */
   
6. #define CAN_Mode_LoopBack           ((uint8_t)0x01)  /*!< loopback mode */
   8 Z8 j9 X6 S# O& T; Q
7. #define CAN_Mode_Silent             ((uint8_t)0x02)  /*!< silent mode */
   
8. #define CAN_Mode_Silent_LoopBack    ((uint8_t)0x03)  /*!< loopback combined with silent mode */

复制代码

在CAN初始化函数接口CAN_Init调用时，使用CAN_TypeDef类型的CAN_Mode定义了CAN的测试模式，其值如上所定义。如下所示：

1. [cpp] view plain copy
   * E  M" M& u6 G! j
2. CAN_DeInit(CAN1);
   
3. CAN-StructInit(&CAN_InitStructure);
   / a$ l- ~2 g3 a4 ^: I
4. //...
   : q- X7 i/ O$ E( O
5. CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;//正常模式,或者设置为测试模式
   
6. //...
   
7. if (CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure) == CANINITFAILED)
   6 W4 ^/ }5 p8 @
8. {
   
9.     //...
   
10. }
    
11. //...

复制代码

5 控制和状态寄存器
5.1 CAN主控制寄存器 (CAN_MCR)
地址偏移量: 0x00
: j; o) S# o9 `' M! A& }2 d6 M复位值: 0x0001 0002

$ Q7 M. b7 J, q; _1 k, g: v% L

                                                                                                     图4
! K( m8 ]9 K8 S8 h+ i0 w$ K& d+ q
位31:16        保留，硬件强制为0。
位15        RESET: bxCAN 软件复位
0: 本外设正常工作；
1: 对bxCAN进行强行复位，复位后bxCAN进入睡眠模式(FMP位和CAN_MCR寄存器被初始化为其复位值)。此后硬件自动对该位清0。
位14:8        保留，硬件强制为0。
4 }# _+ d! X% q! p/ s" E位7        TTCM: 时间触发通信模式
0: 禁止时间触发通信模式；
$ Q7 Y# J% i( |; F9 J2 D1: 允许时间触发通信模式。
注: 要想了解关于时间触发通信模式的更多信息，请参考21.4.2：时间触发通信模式。
位6        ABOM: 自动离线(Bus-Off)管理
, U7 a) j3 D7 z: j8 r该位决定CAN硬件在什么条件下可以退出离线状态。
6 Q0 w# @' g; N2 S& V0: 离线状态的退出是在，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态；
+ u3 Q7 i$ V( M- ?* [5 L) T1: 一旦硬件检测到128次11位连续的隐性位，自动退出离线状态。
位5        AWUM: 自动唤醒模式
该位决定CAN处在睡眠模式时由硬件还是软件唤醒
0: 睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒；
1: 睡眠模式通过检测CAN报文，由硬件自动唤醒。唤醒的同时，硬件自动对CAN_MSR寄存器的SLEEP和SLAK位清0 。
位4        NART: 禁止报文自动重传
  M' }8 w6 {" c" j6 ]! K( A& J0: 按照CAN标准，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功；
1: CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何(成功、出错或仲裁丢失)。
位3        RFLM: 接收FIFO锁定模式
0: 在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有的报文；
1: 在接收溢出时FIFO被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会被丢弃。
位2        TXFP: 发送FIFO优先级
当有多个报文同时在等待发送时，该位决定这些报文的发送顺序
0: 优先级由报文的标识符来决定；
1: 优先级由发送请求的顺序来决定。
* X2 z) f8 l) e位1        SLEEP: 睡眠模式请求
6 q7 Z# H2 d1 C) f" G: n" |软件对该位置1可以请求CAN进入睡眠模式，一旦当前的CAN活动(发送或接收报文)结束，CAN就进入睡眠。
* j( u$ s% N$ g9 j8 o/ U7 P软件对该位清0使CAN退出睡眠模式。
1 _& u$ ]' `9 I. {当设置了AWUM位且在CAN Rx信号中检测出SOF位时，硬件对该位清0。
在复位后该位被置1－CAN在复位后处于睡眠模式。
3 p: P* n/ `8 L0 S6 Y# z位0        INRQ: 初始化请求
软件对该位清0可使CAN从初始化模式进入正常工作模式：当CAN在接收引脚检测到连续的11个隐性位后，CAN就达到同步，并为接收和发送数据作好准备了。为此，硬件相应地对CAN_MSR寄存器的INAK位清0。
软件对该位置1可使CAN从正常工作模式进入初始化模式：一旦当前的CAN活动(发送或接收)结束，CAN就进入初始化模式。相应地，硬件对CAN_MSR寄存器的INAK位置1。

5.2 CAN主状态寄存器 (CAN_MSR)
0 J# _& W6 K; g9 S/ x地址偏移量: 0x04
复位值: 0x0000 0C02
, j$ l2 `0 e7 @( t, t# y
- H7 x: m9 \+ A0 L; @

                                                                                                        图5
9 t" P! W; r% R# J7 f( i
; Q+ ~4 C, N. A/ D! c- R位31:12        保留位，硬件强制为0
. j; z; M9 F/ x' ?5 [* D& n位11        RX: CAN接收电平
该位反映CAN接收引脚(CAN_RX)的实际电平。
5 h1 S/ o7 @5 O; a$ c位10        SAMP: 上次采样值
- v' q! C: u3 y7 _) p  ECAN接收引脚的上次采样值(对应于当前接收位的值)。
9 A+ `% a. M/ m0 p' X位9        RXM: 接收模式
该位为1表示CAN当前为接收器。
$ |5 |% U' ^+ U) I) E" p. ^位8        TXM: 发送模式
该位为1表示CAN当前为发送器。
$ J* F5 P6 Q- Y$ ?$ l, n位7:5        保留位，硬件强制为0。
位4        SLAKI: 睡眠确认中断
当SLKIE=1, 一旦CAN进入睡眠模式硬件就对该位置1，紧接着相应的中断被触发。软件可对该位清0，当SLAK位被清0时硬件也对该位清0。
注: 当SLKIE=0, 不应该查询该位，而应该查询SLAK位来获知睡眠状态。
位3        WKUI: 唤醒中断挂号
当CAN处于睡眠状态，一旦帧起始位(SOF)被检测到，硬件就对该位置1；并且如果CAN_IER寄存器的WKUIE位为1，则相应的中断被触发。
该位由软件清0。
位2        ERRI: 出错中断挂号
当由于检测到出错而对CAN_ESR 寄存器的某位置1，并且CAN_IER 寄存器的相应中断使能位也被置1时，硬件对该位置1；并且如果CAN_IER寄存器的ERRIE位为1则错误中断被触发。
( m% Z- _* I9 l* v, c5 b该位由软件清0。
- n$ k: `5 w8 r( K: X2 A3 Q9 s位1        SLAK: 睡眠模式确认
& i" r6 G+ \2 Q. z0 k. P3 ~当CAN进入睡眠模式时硬件就对该位置1，从而供软件进行状态查询。 该位是对软件请求进入睡眠模式的确认(对CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1)。当CAN退出睡眠模式时硬件对该位清0 (需要跟CAN总线同步)。 这里跟CAN总线同步是指，硬件需要在CAN的RX引脚上检测到连续的11位隐性位。
& \: E1 o9 c8 I) Z; _+ S注: 通过软件或硬件对CAN_MCR 的SLEEP位清0，是开启退出睡眠模式过程的唯一途径。有关清除SLEEP位的详细信息，参见CAN_MCR寄存器的AWUM位的描述。
位0        INAK: 初始化确认
3 T0 H4 z! L0 y3 r& g" H8 |9 K9 R当CAN进入初始化模式时硬件就对该位置1，从而供软件进行状态查询。 该位是对软件请求进入初始化模式的确认(对CAN_MCR寄存器的INRQ位置1)。
当CAN退出初始化模式时硬件对该位清0 (需要跟CAN总线同步)。这里跟CAN总线同步是指，硬件需要在CAN的RX引脚上检测到连续的11位隐性位。

! t, L+ V  u$ K" M0 i
% @% e! ^, f$ j: E+ p$ m+ I+ }; t/ L
- S5 e4 c0 m0 R# r! A
转载自flydream0


* ~& x$ q; k1 o# d% \2 c# \