X_CUBE_SPN7程序电机启动抖动问题' V; T$ ?5 @- B/ f2 z: u1 @) ^ 前言 " f3 }' m; Y6 \5 c' r& c- R8 x; W如果客户从ST官网上下载了X_CUBE_SPN7的BLDC电机控制程序,并且使用Keil做为编译工具,那么在运行电机程序时就会遇到电机无**常启动问题,并且无法进行程序调试,本文旨在说明这个问题所在,并给出调整方法。 }: {1 c5 q) C5 X$ S! T9 n X_CUBE_SPN7库描述! U9 c9 s) o" o* ^& O 该电机库用于BLDC的方波控制,实现了无传感控制方式,使用PWM_OFF的ADC检测模式用于检测过零点,通用于STM32F0,STM32F1,STM32F3,STM32F4系列单片机。2 v3 q* ]% V' H3 Q4 r* g3 n0 O 9 J- j2 J& J( \; X4 l$ n 问题描述& b, K: D, n! `6 Y& ]& m ST官网下载的X_CUBE_SPN7程序,使用IAR编译下载到芯片中,电机运行正常,如果使用Keil则问题比较大,电机抖动无法启动,并且调试模式无法进入。) n8 _& P0 e1 N8 ^, `9 W0 ? 5 h! K/ e! ~4 M7 J 解决方法 v- j0 f8 k( e% t# m" [5 D 关于无法调试问题 $ {9 `, a& U8 H% g, q0 l程序可以下载到Flash中但无法进行调试,按RESET后程序也无法回到*.s中;察看Keil的Debug选项,发现Options for Target → Debug → Settings → Debug → Download Options选项在默认情况下,Download to Flash选项被打勾了,需要去掉这个勾;需要我们使用ST Flash算法进行下载才能正常仿真,详细解释Keil网站上有具体说明:# j4 b. Y0 Q$ i3 d7 K) C http://www.keil.com/support/docs/3508.htm 关于电机抖动问题& K) J, k: F n7 K% W9 X 1 m; [5 b" x0 l# y6 m) S问题根源在于Keil默认编译使用了Micro LIB,microlib 是缺省 C 库的备选库,microlib 进行了高度优化以使代码变得很小,对于大多数应用这个是最佳选择,但这个备选库存在不符合 ISO C 库标准, 不支持某些 ISO 特性,并且其他特性具有的功能也较少,不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准;有些情况下有些编译代码变得很慢; 可以看到当使用microlib库进行编译的时候MC_SixStep_Ramp_Motor_calc这个函数执行的States数据为49301(104333-53022),而不使用microlib进行编译时MC_SixStep_Ramp_Motor_calc执行的states数据为1687;两者相差甚远,这个启动函数执行时间长会导致中断无**常运行; 这样如果客户使用ST电机库,并且使用Keil进行编译的话,需要去掉microlib选项;当然编译过程中也会相应带来所占用的Flash空间变大;或者客户可以对启动函数MC_SixStep_Ramp_Motor_calc进行修改,这个部分有开方的操作,让启动代码变简单一些也是可以的; |
看一下!!!! |
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谢谢提醒 |
这个好,学习了+ B# G @' E; v |