|
电机控制同步电角度测试说明 $ K" G/ A3 q$ _8 Y" S c+ K; ?9 h前言 在使用ST FOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。 ( `' U: e3 }0 G7 { ST FOC电机库电角度约定 默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度；: |0 z& g2 Q4 D5 ^5 ]6 `1 N 电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度； 
测试准备$ i6 I+ S* r2 f( K. i 如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点； 
将Hall信号接入5V电，并且在H1上接入上拉电阻； 接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及Hall信号； 波形测试及计算结果' r3 c* L( G* I% ]+ F) V) `7 D! d 下面是举例说明电机测试波形 测试一个电周期的时间，这个周期对应360 度； 
测试电机A 相反向电动势最高点到H1 的时间' ^+ P- y7 q9 F/ F) K 
上图中粉色为电机A 相反向电动势，红色数字端口D0 为H1 信号；; `5 S0 L" i [ l 该电机同步电角度：% L) [) |, C- i: q6 ^; E9 Y θ =(37.2−6.637.2)∗ 360°/37.2 = 296°4 @! l0 p+ X' d( C! d" i 同步角度添加到代码 如果使用Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图： 
如果直接写入程序中，则将数据写入PMSM motor parameters.h 文件参数中 
çµæºæ§å¶åæ¥çµè§åº¦æµè¯è¯´æ.pdf
(546.61 KB, 下载次数: 396)
|
不是應該是 (6.637*360°)/37.2 = 64度嗎