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电机控制同步电角度测试说明 前言# |' `9 g5 `5 T4 ~ 在使用ST FOC电机库时，当使用Hall信号作为位置信号时，需要输入同步电角度数据，这个数据根据当前使用电机的特性进行输入，会在每次Hall信号变化时同步电角度，如果角度偏差较大时会影响控制效果，可能带来效率或者电机的震荡，初始测试还是有必要的，本文详细说明测试注意事项以及测试方法。& f4 C9 g, G" o ST FOC电机库电角度约定! J6 N# w8 E) U0 |% ^8 D6 i 默认电机A相的反电动势最高点作为电角度的0度； 电机Hall A的上升沿到电机A相反电动势最高点的延迟角度为同步电角度； 
测试准备1 p4 S+ ^, _# W: V 如果电机没有虚拟中点接出，需要连接三个相同阻值电阻到电机的三相接线上，电阻另外一端连接到一起作为虚拟中点；5 @+ l; u/ _/ h 
将Hall信号接入5V电，并且在H1上接入上拉电阻； 接入示波器，转动电机，测试反向电动势信号以及Hall信号；0 K6 E, A: ?& \* Z, [" T1 i+ F 波形测试及计算结果; {; b, W! U: ]: N 下面是举例说明电机测试波形/ D# v% d M! H 测试一个电周期的时间，这个周期对应360 度； 
测试电机A 相反向电动势最高点到H1 的时间 
上图中粉色为电机A 相反向电动势，红色数字端口D0 为H1 信号；; p. ]# e2 ^$ w! S0 j6 \ 该电机同步电角度：, u( ~. G% S9 {2 r θ =(37.2−6.637.2)∗ 360°/37.2 = 296° 同步角度添加到代码; m. @) i8 E' ^& K* D; C: H 如果使用Workbench 的话，添加到电机参数中，如下图：4 U3 s- e' q& A 
如果直接写入程序中，则将数据写入PMSM motor parameters.h 文件参数中' K8 L: G ]& ? 
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不是應該是 (6.637*360°)/37.2 = 64度嗎