if (PWM_duty_left>0)                                                //电机1正转         {         zz();             if(PWM_duty_left>300) {PWM_duty_left=300;}         TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_duty_left+0);                //tm3 ch1                                        }         else                                                                           //电机1反转         {                     if(PWM_duty_left<-300) PWM_duty_left=-300;                             PWM_duty_left=-PWM_duty_left;                         fz();                            TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_duty_left+0);         }         if (PWM_duty_right>0)                                           //电机2正转         {             if(PWM_duty_right >300) PWM_duty_right =300;                  zz();             TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_duty_right-0);             }         else                                                                                 //电机2反转         {             if(PWM_duty_right <-300) PWM_duty_right = -300;                 PWM_duty_right=-PWM_duty_right;                 fz();             TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_duty_right-0);         }         }    这个是平衡小车的两个电机控制程序，其中语句 TIM_SetCompare1(TIM3,PWM_duty_left+0);和TIM_SetCompare2(TIM3,PWM_duty_right-0); 就能实现电机的正反控制，这是为什么？按这个语句的说法就是用TIM3的通道1 2 这个两个口来控制的电机的，但是我就搞不明白了 控制电机不是有IN 1-4吗  IN12控制一个电机 IN1和IN2的PWM差别越大不是速度越快吗？这样的话应该用四个通道（口）来控制两个电机，而他只用了两个通道（口）。顺便传个附件。

应该是用另外的IO控制方向，zz（）和fz（）应该有写。硬件上也许用了逻辑门。

我映像中是电机驱动芯片有个IO是控制方向的，比如置0正传，置1是反转；
编码器通过AB相哪个在前判断方向；

实际上不知道硬件电路，只看软件代码只能估计。如果是单路控制那么应该是硬件上有反向PWM输出实现全桥，否则像开关量控制电机效率较低。控制方向应该有专门的IO口或电路或有编码器就够了，控制方向就知道正反、编码器也可以得到方向。

楼主你要看看 zz() 和 fz() 这两个函数，
里面应该是控制另外两个通道的。

一般平衡车驱动都是用IR2104，这个一路PWM输入就会输出2路互补带死区的PWM波，这样就可以驱动H桥了，从而驱动直流电机

不错不错收藏了