STM32 基于 Nucleo板 CAN总线的建立

前言
: L* X8 o' p- ]8 PSTM32 NUCLEO开发平台是ST最新发布的易用性好、可扩展性佳的低成本平台。开发平台具有mbed功能支持Arduino接口，同时还提供ST Morpho扩展排针，可连接微控制器的所有周边外设,可以利用Arduino巨大生态系统优势，便于快速实现STM32学习和评估! 这儿我们评估它的CAN外设功能。
2 f, l6 T. r3 |9 {
5 q9 `, u% ?" G1 r/ K一、环境搭建
4 t: M6 g8 l7 s5 Y8 x! ^/ _5 W1、软件：
% v1 l" k4 s6 F5 Y1 m" g6 N9 `STM32Cube\Repository\STM32Cube_FW_F1_V1.3.0\Projects\STM3210E_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking\EWARM
9 s8 x7 L: H1 K0 }4 W- |2、硬件：
NUCLEO-F103RB(STM32F103RBT6)
3、原理图如下：
# \0 b  ~9 p0 `4 P
上面原理图是针对SN65HVD230的，
因为PB8是CAN_TX，是MCU端的发送，需要到CAN transfer的输入引脚，即引脚D（Driver input）;
" n- F8 x1 G% z因为PB9是CAN_RX，是MCU端的接收，是CAN transfer的输出引脚，即引脚R（Recv output）;



二、Porting
9 a1 o  t. n, t由于参考的是STM3210E_EVAL的示例程序，在用到STM32F103RBT6的Nucleo板子上的时候，需要做一些porting的工作。
1、系统时钟
在10E的EVAL板子上，使用的是HSE，而Nucelo上默认的是没有焊接HSE，所以使用到的是HIS;利用CubeMX生成代码：系统时钟为36MHz;
; C) K* B+ ?0 S4 u. L
供给CAN外设的时钟：是APB1的时钟18MHz;

( H0 z9 \+ h  n+ ^$ i( {' O2 K! F2、CAN的接收/发送引脚
仍然可以都为PB8 (TX) 和PB9 (RX) ，不需要改变；
3、CAN的波特率
6 d6 j. E6 M; Z# A" |( O, ~（自己想设置的是500K）：
, q# ]( p4 b( j' r5 `  M
3 |% e; [/ k6 f7 e

所以，理论上，根据计算公式，
NominalBitTime = 1 × tq + tBS1 + tBS2 = (TS1[3:0] + 1 + TS2[2:0] + 1 + 1)* (BRP[9:0] + 1) x tPCLK;
, B& k) d5 E) L4 K. S6 ~/ x所以，NominalBitTime = 9* 4* tPCLK; = Freq(APB1)/36 = 18/36 = 0.5MHz = 500K;
4、User部分
程序中设计到：

# y7 P' A( G. l3 t! w- `% u; W在10E-EVAL板子上，用到的是PG.08，而在nucleo上使用到的是PC.13

+ V. o( h$ E: b/ k
至此，移植好了；
4 w' F4 H2 |) {# d( L
三、全速运行
$ H7 a. l+ W0 ^& U8 V1、按下USER Button，会发出CAN 报文，CAN的PC端软件能够收到。
, h1 k2 K7 k/ ^' f
) U: E9 n# F8 T( b  p* H" \2、CAN的PC端软件发送报文，软件中的中断函数也会进入中断。

: N4 S" g' F" [- k4 p说明，CAN的发送和接收这一基本的操作已经完成了。对于CAN的复杂的运用特点，可以在该基础上进一步衍生。
( O8 o5 f( ~2 [/ f
) B4 m$ ?$ ~5 I- R5 T: ]+ `: a; ~附录：
1、针对现有的CAN的总线协议：在数据区域只有固定的8Byte；也就是说一个CAN报文发送的数据只有8个，我们的单片机的寄存器也只提供了8个寄存器，符合当前的CAN的协议；如果客户想发送多个>8的数据，需要在其上层协议中，用软件去多次发送。也许在下一代的CAN总线中，会对这一特点进行改变。
+ @* h( p( ?3 [
. Q' y$ I$ m: ^- g' t& c& o2、CanHandle.Init.NART = ENABLE的说明;
% l, p4 o$ D" |! K在基于"STM32Cube_FW_F4_V1.10.0
\Projects\STM324x9I_EVAL\Examples\CAN\CAN_Networking" , 如果只用一块STM32F429-EVAL调用HAL_CAN_Transmit()的发送函数,会发现CAN Controller会不断的发送数据， 这是因为在我们提供的示例中，是需要两块板子互联的，在CAN协议中,如果消息没有被正确的接收，它将会be retransmitted infinitely by the transmitter until it will be
acknowledged by the receiver ,而正我们的环境中，只有一块板子，而没有receiver。
( V0 \4 b# M2 ~1 |. h0 o. N
$ ?! F$ d1 ]0 K" O

/ K: L4 b! m1 @: o; e" p文档下载地址：
https://www.stmcu.org.cn/document/list/index/category-999
实战经验汇总：
) C* C8 C2 L9 {https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-576401-1-1.html
0 U1 U2 k$ t) m6 g1 o2 s

还没用的，提前过来学习

:lol

楼主用的什么编译器？没见过啊。IAR?

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