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本帖最后由 shiyongzhu 于 2015-1-17 08:45 编辑 % X' K1 A1 D0 u! y0 O, w: n( F 0 `0 ~: g& ?$ h 拿到Nucleo开发板有一段时间了，这段时间认真的学习了一下Nucleo开发板，这款开发板的开发资源实在是太丰富了，且开发板的底层驱动很完善，必需点个赞  。这不年关将近，抓紧把方案给晒下。做四轴飞行器电调一份重要的参考资料timegate墨鸢所写的《无感无刷直流电机之电调设计全攻略》，本文主要参考该文献。目前，国内外对无刷直流电机（Brushless DC motor，BLDCM）定义一般有两种：一种定义认为只有梯形波/方波无刷直流电机才可以被称为无刷直流电机，而正弦波无刷电机则被称为永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor，PMSM）；另一种定义则认为梯形波/方波无刷电机和正弦波无刷电机都是无刷直流电机。在此本帖采用第一种定义。5 i9 o# A" u, [, F6 V ) A9 Y% y( u M. c, V1 J1 u 直流无刷电机根据转子结构可分为内转子和外转子两种结构，主要区别在于转动部分处于内部还是外部。- L9 I A/ G) B' `( G6 w 9 t( h) S4 I: B1 W 直流无刷电机绕组通电后，线圈内产生电流，在永磁体的磁场下产生洛伦兹力，产生力矩，从而推动转子转动。为了产生持续的力矩，线圈内的电流需要根据转子所处的位置改变方向，这也就是所产说的换相。有刷电机的换相通过电刷完成，而无刷电机的换相则是通过电子器件控制电流的通断来完成。 % G7 ~& D0 S; N! e 无刷直流电机的换相与转子的位置有关，为了产生同一个方向持续的电磁力矩，需要根据位置的不同控制每相电流通断。根据换相位置的检测方式又可以分为无感和有感。有感指的是采用霍尔传感器检测转子位置，控制换相。而无感指的是直接利用电机的线圈绕组来控制换相。这也正是本次电调设计的主要方式。 本次电调设计主要控制框图如下图所示，零位检测电路检测能够检测出无刷电机转子的切换位置，控制器根据转子位置，控制驱动电路进行每相通断切换，从而实现对电机的控制。
如图所示，Nucleo开发板通过自制的电调驱动板进行电机控制。电调驱动板上设置有功率mosfet管、用于检测中性点电压的比较器等。2 C9 Q, B! X0 e; R 驱动板至Nucleo开发板的连接接口： A+、B+、C+为六臂全桥驱动电路的上臂导通控制接口，高电平时导通，低电平时截止； A-、B-、C-为六臂全桥驱动电路的下臂导通控制接口，高电平时导通，低电平时截止； INT A、INT B、INT C为各相感应反电势与中点电压比较； Current为电流检测电路输出的电压； 接口分配： A+、B+、C+需要接入PWM信号，在此利用Nucleo开发板的定时器TIM1产生三路PWM信号； A-、B-、C-只要输出低电平、高电平即可，利用普通的GPIO口即可即可； INT A、INT B、INT C接入Nucleo开发板的中断，并要求能够上升沿和下降沿都可以检测该中断； Current接入开发板的ADC用于检测电机工作电流。 驱动板至电机A、B、C三相分别接上电机即可。 ------------------------------分割线--------------------各位看官久等了，自从上次发布了BLDC电机电调设计方案后，一直没什么动静，还让管理员沐紫同学提醒了下，真心的不应该啊，在次谢罪啦，呵呵，第一次使用STM32，诸事不顺啊，闲话少叙了，现进入主题。上次发布的电调的方案中提到需要自制一块驱动板，今天将驱动板原理进行一下介绍。 电调驱动板由五部分组成，分别为六臂功率mos管桥、过零检测电路、电流检测电路、输入电源、对外接口。 六臂功率mos管桥用于控制电机线圈的通断电，也就是所说的换相。 
过零检测电路用于检测感应电动势的过零点，提供换相的参考。 
电流检测电路用于实时检测电机的工作电流。 
输入电源用于对输入电源的滤波和稳压。 
对外接口提供了电调的控制输入、检测输入以及电源等接口。 
如果大家对于上述电路的原理不甚了解的话，强烈建议大家拜读下网友timegate 墨鸢所著的《无感无刷直流电机之电调设计全攻略》一文，读完此文后相信大家对BLDC的控制方法会有清晰的认识，有此强大的参考资料在，本人也就不敢班门弄斧了。下面就说下，驱动板和STM32_Nucleo开发板之间的连接。 六臂功率桥的控制信号A+、B+、C+、A-、B-、C-与高级控制定时器TIM1的输出PA8、PA9、PA10、PB13、PB14、PB15相连。过零点比较输出的CMP_A、CMP_B、CMP_C分别与PC6、PC7、PC8相连。+5V、GND与开发板的+5V、GND相连。+12V、GND与锂电池连接。PHASE_A、PHASE_B、PHASE_C与电机连接。图中MIDDLE、NULL_A、NULL_B、NULL_C为预留接口，不需要接。实物连接图如下所示。
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首先请各位看官原谅俺，没有在一楼中进行内容更新，主要是因为上次更新的时候发现，所有的图片需要重新的插入，实在的费事，所以这次重开一楼了。
抱歉，这个是我软件PA9复用了，导致烧了PMOS.现在量了，上臂，下臂全部为低，这个没有问题，现在不会烧管子了，但是我双击启动后，点击来回摆动两下，就是不启动，装不起来，楼主能提供点思路吗？还有就是5 A- ]8 _% ~/ |* Y; P
char Check_Delay(unsigned int time) 1 _) M$ Q8 F z8 c
{
return (((time-countmillsecond)&0x8000)>>8);/6 J! r$ V f, I- w
}; ]8 ~& m! c4 z9 L. p
这个实现多少的延时，实在抱歉，这个到现在都没有理解楼主的本意，希望楼主棒棒忙，我现在正在调试3 N% f4 i5 U _& t; }
好的，现在就是按照你的方案，启动时10%，闭环时20%，来控制的，效果就是我前面说的那样，我再提高占空比试试。有一点，你的那个延时我真不太懂，我自己做了延时，原理差不多，也是用Systick延时1微秒来做的，现在change_phase的频率尽然和“电机运行时”灯的闪烁频率一样，这可定事不对的，我在想想原因吧，非常感谢大侠诚恳的帮忙！
原理图实物已有，这几天就传上论坛啊，
四个有点难啊，先实现控制一个吧。做飞控的话，需要单独一个飞控板的。
打算用这个开发板控制两个电机，然后只需要两块Nucleo开发板，就可以完成四个电机的控制了。