步进电机特点:它是通过输入脉冲信号来进行控制的 电机的总转动角度由输入脉冲数决定 电机的转速由脉冲信号频率决定
步进电机主要用于一些有定位要求、进行精确控制的场合。特别适合要求运行平稳、低噪音、响应快、使用寿命长、高输出扭矩的应用场合。比如3D打印机、工业机器人等场景。
步进电机在工业机器人中的应用
步进电机相关概念:
相关问题:问题:有一步进电机参数,如下:
[电压 12VDC
相数 4
减速比 1/64
步距角 1.8° /64
驱动方式 四相八拍 ]
请问: 步距角1.8°/64 ,后面的 “/64”表示什么意思?此步进电机转一圈,要多少步?
答案:12VDC的步进电机,L298N的VS接12V直流电源。步进电机本身到电机轴之间是有一级齿轮减速的,64指减速比,即:电机本身的转子转64圈,输出的电机轴才转1圈。步距角1.8° /64表示,每走动64拍,转过角度为1.8度,转一圈共需要(360/1.8)*64=12800拍(步)
若是新手,不知道怎么设计电机驱动电路,可以直接购买电机驱动模块,市面上这种功能模块非常多,比如L298N电机驱动模块,只需要单片机6个IO外加一个电机供电电源即可驱动步进电机。
L298N主要参数说明控制信号供电:直流5V; 电机供电:直流3V~46V(建议使用36V以下) 最大工作电流:2.5A 额定功率:25W 控制信号输入电压范围:
低电平:-0.3V <= Vin <= 1.5V 高电平:2.3V <= Vin <= Vss
使能信号输入电压范围:
L298N芯片的输入电压有两个: 如果步进电机为5VDC供电,那么VSS和VS可以短接到一起;
VSS和VS两个电源要共地;
L298N使用的过程中,发热较大,最好添加散热片。
如果想自己设计电路实现电机的驱动,可以参考如下电路。
L298N原理图
应用实例
驱动步进电机驱动四线两相电机,四个状态为1、AB正电压;2、A-B正电压;3、A-B-正电压;4、AB-正电压。
程序中使能ENA和ENB之后,令StepMotor_OUT1~StepMotor_OUT4按四个状态变化,时序控制如下图所示,即可控制步进电机的方向:
实现代码1. 驱动步进电机的引脚初始化
- void StepMotor_Init(void)
- {
- GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
- RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOC, ENABLE); //使能PB,PC端口时钟
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);
- GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_6);
- GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_7);
-
- GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
- GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
- GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
- L298D_1AA = 0;
- L298D_2AA = 0;
- L298D_3AA = 0;
- L298D_4AA = 0;
- L298D_12ENA = 0;
- L298D_34ENA = 0;
- }
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2. 两相电机驱动代码,包括正转和反转
- void TwoPhaseMotor(unsigned char nInputData ,unsigned char nDirection)
- {
- if(1 == nDirection) //逆时针
- {
- switch(nInputData)
- {
- case 1:
- {
- L298D_1AA = 0;
- L298D_2AA = 1;
- L298D_3AA = 0;
- L298D_4AA = 1;
- }
- break;
- case 2:
- {
- L298D_1AA = 0;
- L298D_2AA = 1;
- L298D_3AA = 1;
- L298D_4AA = 0;
- }
- break;
- case 3:
- {
- L298D_1AA = 1;
- L298D_2AA = 0;
- L298D_3AA = 1;
- L298D_4AA = 0;
- }
- break;
- case 4:
- {
- L298D_1AA = 1;
- L298D_2AA = 0;
- L298D_3AA = 0;
- L298D_4AA = 1;
- }
- break;
- }
- }
- else if(0 == nDirection) //顺时针
- {
- switch(nInputData)
- {
- case 1:
- {
- L298D_1AA = 1;
- L298D_2AA = 0;
- L298D_3AA = 0;
- L298D_4AA = 1;
- }
- break;
- case 2:
- {
- L298D_1AA = 1;
- L298D_2AA = 0;
- L298D_3AA = 1;
- L298D_4AA = 0;
- }
- break;
- case 3:
- {
- L298D_1AA = 0;
- L298D_2AA = 1;
- L298D_3AA = 1;
- L298D_4AA = 0;
- }
- break;
- case 4:
- {
- L298D_1AA = 0;
- L298D_2AA = 1;
- L298D_3AA = 0;
- L298D_4AA = 1;
- }
- break;
- }
- }
- }
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上面函数调用一次,步进电机走一步,对上面函数进行封装,既得到走任意步,可控制方向的函数:
- void TwoPhaseMotorNCircle(int n,unsigned char direction)
- {
- int i,j;
-
- L298D_12ENA = 1; //只有转的时候使能,否则持续供电,芯片和电机过热。
- L298D_34ENA = 1;
-
- for(i=0;i<n;i++)
- {
- for(j=1;j<=4;j++)
- {
- TwoPhaseMotor(j,direction);
- delay_ms(2);
- }
- }
-
- L298D_12ENA = 0;
- L298D_34ENA = 0;
- }
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3. 主函数中调用说明:
主函数代码如下:
- int main(void)
- {
- //解析payload数据包使用
- cJSON *receive_json, *item_obj;
-
- u16 i;
- u16 uart2Len=0;
-
- u8 dtbuf[50]; //打印缓存器
-
- NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
- USART2_RX_STA=0;
- memset(USART2_RX_BUF, 0, sizeof(USART2_RX_BUF));
-
- memset(dtbuf,'\0',50);
- //初始化
- //延时函数初始化
- delay_init();
-
- uart_init(115200); //串口1:Debug,初始化为115200
- uart2_init(115200);
-
- //定时器3,--步进电机使用
- TIM3_Int_Init(99,7199); //1ms中断
- TIM3_Set(0);
- StepMotor_Init();
-
- printf("System Init OK \r\n");
-
- //主循环
- while(1)
- {
- //ESP8266
- if(USART2_RX_STA&0x8000)
- {
- uart2Len=USART2_RX_STA&0x3f;
-
- receive_json = cJSON_Parse(USART2_RX_BUF); //创建JSON解析对象,返回JSON格式是否正确
- if (!receive_json)
- {
- printf("JSON格式错误:%s\r\n", cJSON_GetErrorPtr()); //输出json格式错误信息
- }
- else
- {
- printf("JSON格式正确:\n%s\r\n",cJSON_Print(receive_json) );
- item_obj = receive_json->child; //获取name键对应的值的信息
-
- while(item_obj)
- {
- char * string = item_obj->string;
-
- if(!strcmp(string,"PowerSwitch"))
- {
- if(item_obj->valueint==1)
- {
- L298D_12ENA = 1; //只有转的时候使能,否则持续供电,芯片和电机过热。
- L298D_34ENA = 1;
-
- TIM3_Set(1);
-
- nRotationCounting = 0;
-
- stuAliOSIoT.PowerSwitch = 1;
-
- printf("PowerSwitch:1\r\n");
- }
- else if(item_obj->valueint==0)
- {
- //步进电机运动停止
- L298D_12ENA = 0;
- L298D_34ENA = 0;
-
- TIM3_Set(0);
-
- stuAliOSIoT.PowerSwitch = 0;
-
- printf("PowerSwitch:0\r\n");
- }
- }
-
- item_obj = item_obj->next;
- }
-
- cJSON_Delete(receive_json);
-
- }
-
- USART2_RX_STA=0;
- memset(USART2_RX_BUF, 0, sizeof(USART2_RX_BUF)); //清空数组
- }
-
- delay_ms(10);
- }
-
- }
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定时器中代码如下:
- //定时器3中断服务程序
- void TIM3_IRQHandler(void)
- {
- if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)//是更新中断
- {
- TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update ); //清除TIM3更新中断标志
-
- nRotationCounting++;
- if(nRotationCounting > nSingleCycleDataPoints)
- {
- if(nRotationDirection==0)
- {
- nRotationDirection=1;
- }
- else if(nRotationDirection==1)
- {
- nRotationDirection=0;
- }
-
- nRotationCounting=0;
- }
-
- if(stuAliOSIoT.PowerSwitch)
- {
- if(nRotationDirection==0) //正转
- {
- TwoPhaseMotor(nRotationCounting%4+1,0); //顺时针
- }
- else if(nRotationDirection==1) //反转
- {
- TwoPhaseMotor(nRotationCounting%4+1,1);
- }
- }
-
- //TIM_Cmd(TIM3, DISABLE); //关闭TIM3
- }
- }
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实物图电源座用于提供外部VS供电;
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