FOC电机库 启动参数 alignment electrical angle的影响因素

当我想飞向蓝天

通过搜索“电角度”看到百科内针对电角度对齐的说明如下
电机的零点确定后，可以用实验的方法确定电机在零点处d轴与A轴之间的电角度，并以此角度作为初始电角度。在初始定位阶段由于U和 U- 都是定值，即给电机施加的是一固定的电压空间矢量，电机的动子会在此电压矢量的作用下运动到与之重合的位置。此时电机的初始电角度为90。



FOC电机库的做法本质是一致的，不过没有使用Z信号作为确定零点，而是先通过U相施加电压，使转子被吸引到电角度90度位置，随后将软件配置的 alignment electrical angle赋值给电角度，作为初始位置。但是有个问题很奇怪，不管我怎么改这个 alignment electrical angle，似乎电机都是可以启动旋转的，这就让我很困惑，之所以纠结这些，还是想查出我的上一个帖子的问题。

电角度配置

我尝试过0度 90度 150度 355度，电机居然都能看起来正常运行起来，我本以为是可以让电机错误反转的，ORZ。。。

子曰好人

对齐角度不会影响电机的正反转，应该是编码器读取的角度错误了才导致旋转方向与期望方向不一致

当我想飞向蓝天

子曰好人 发表于 2020-6-11 19:05
对齐角度不会影响电机的正反转，应该是编码器读取的角度错误了才导致旋转方向与期望方向不一致 ...

非常感谢你的回答，那对齐角度不影响正反转，那是会影响什么因素呢，在我的目前的认识里我觉得初始对齐角度是基值，随后的增量式编码器值都是在这个基础上累加的。

mmuuss586

ST电机库是都可以运转起来，不过做位置环的每次位置不一样，还有启动的时候有时会反转一下；

要是电机功率大，电流改小了也会转不起来

子曰好人

当我想飞向蓝天 发表于 2020-6-12 09:33
非常感谢你的回答，那对齐角度不影响正反转，那是会影响什么因素呢，在我的目前的认识里我觉得初始对齐角 ...

确实是在这个基础上累加的，建议调试的时候看看给的电流矢量是怎么发的

jackqing

不知楼主解决问题没，这两天刚好调试这一块。
个人感觉，在上述电机对齐参数设置中，重点在设置对齐电流（由Final Current Ramp Value计算得来），这里的对齐角是用于在电机达到对应对齐电流时，校正编码器读取的角度，因此，角度值仅仅是个“代号”，0-360随便设置。可能理解有误，