FOC官方库疑惑

L.J.Lay

    本人使用的FOC 4.3的库，用的编码器，驱动的私服电机。在使用过程中发现启动的时候（指的上电后第一次的启动），电机会转一下，如何停，如何在转。。后续启动就不会出现这个情况。。最后发现是在给启动指令后（第一次的启动），电机好像需要Encoder Align。
   所以我加入了一条Align的指令，之后正常了。如果Align的时候，电机正好是堵转，还会使得电机转动的方向错乱，比如给100rpm的指令，会变成反方向旋转。。
  请问，有什么方法可以解决第一次启动需要Align的操作吗？