【HAL库每天一例】第106例：57&42步进电机梯形加减速实现

haohao663

【HAL库每天一例】系列例程从今天开始持续更新。。。。。
我们将坚持每天至少发布一个基于YS-F1Pro开发板的HAL库例程，
该系列例程将带领大家从零开始使用HAL库，后面会持续添加模块应用例程。
同样的，我们还程序发布基于HAL库的指导文档和视频教程，欢迎持续关注，并提出改进意见。

参考文档见：
硬石电机控制专题指导手册
例程下载：
资料包括程序、相关说明资料以及软件使用截图

百度云盘：https://pan.baidu.com/s/1slN8rIt 密码：u6m1

360云盘：http://yunpan.cn/OcPiRp3wEcA92u密码 cfb6

（硬石YS-F1Pro开发板HAL库例程持续更新\5. 软件设计之电机控制(HAL库版本)\步进电机.zip）
/**
  ******************************************************************************
  *                           硬石YS-F1Pro开发板例程功能说明
  *
  *  例程名称: YSF1_HAL_MOTOR-004. 57&42步进电机基本旋转实现
  *   
  ******************************************************************************
  * 说明：
  * 本例程配套硬石stm32开发板YS-F1Pro使用。
  *
  * 淘宝：
  * 论坛：硬石电子社区
  * 版权归硬石嵌入式开发团队所有，请勿商用。
  ******************************************************************************
  */

【1】例程简介
【2】跳线帽情况
【3】操作及现象
/******************* (C) COPYRIGHT 2015-2020 硬石嵌入式开发团队 *****END OF FILE****/
定位函数

1. void
   
2. TB6600_AxisMoveAbs(int32_t step, uint32_t accel, uint32_t decel,
   
3. uint32_t speed)//绝对运动，step是目标位置，accel是加速度，decel是减速度，speed是速度
   
4. {
   
5.   //! Number of steps before we hit max speed.达到最大速度时的步数
   
6.   uint32_t max_s_lim;
   
7.   //! Number of steps before we must start deceleration (if accel does not hit max speed).
   
8.   //如果加速没有达到最大速度，但是必须要开始减速的步数
   
9.   uint32_t accel_lim;
   
10.     float ftemp=0.0;
    
11. 
    
12.     step=step-position;
    
13.   if(step <0)
    
14.   {
    
15.     if(HAL_GPIO_ReadPin(AXIS_LMTNEG_PORT, AXIS_LMTNEG_PIN))
    
16.     {
    
17.       if(LmtSnsNeg==0)
    
18.       {
    
19.         bLmtNeg=FALSE;
    
20.       }
    
21.       else
    
22.       {
    
23.         bLmtNeg=TRUE;
    
24.         return;
    
25.       }
    
26.          
    
27.     }
    
28.     else
    
29.     {
    
30.       if(LmtSnsNeg==0)
    
31.       {
    
32.         bLmtNeg=TRUE;
    
33.         return;
    
34.       }
    
35.       else
    
36.       {
    
37.         bLmtNeg=FALSE;   
    
38.       }            
    
39.     }
    
40.     srd.dir = CCW;
    
41.     TB6600_SETDIR_CCW();
    
42.     step =-step;
    
43.   }
    
44.   else
    
45.   {
    
46.     if(HAL_GPIO_ReadPin(AXIS_LMTPOS_PORT, AXIS_LMTPOS_PIN))
    
47.     {
    
48.       if(LmtSnsPos==0)
    
49.       {
    
50.         bLmtPos=FALSE;
    
51.       }
    
52.       else
    
53.       {
    
54.         bLmtPos=TRUE;
    
55.         return;
    
56.       }                    
    
57.     }
    
58.     else
    
59.     {
    
60.       if(LmtSnsPos==0)
    
61.       {
    
62.         bLmtPos=TRUE;
    
63.         return;
    
64.       }
    
65.       else
    
66.       {
    
67.         bLmtPos=FALSE;
    
68.       }            
    
69.     }
    
70.     srd.dir = CW;
    
71.     TB6600_SETDIR_CW();
    
72.   }
    
73. 
    
74.   if(step == 1)
    
75.   {
    
76.     srd.accel_count = -1; // Move one step...
    
77.     srd.run_state = DECEL;// ...in DECEL state.
    
78.     srd.step_delay = 1000;    // Just a short delay so main() can act on 'running'.      
    
79.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_TB6600,TB6600_TIM_CHANNELn,TIMx_pluse);
    
80.     __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htimx_TB6600,TIMx_pluse);
    
81.         MotionStatus = 1;
    
82.         __HAL_TIM_ENABLE(&htimx_TB6600);            
    
83.   }
    
84.   else if(step != 0)  // Only move if number of steps to move is not zero.
    
85.   {
    
86.     // Refer to documentation for detailed information about these calculations.
    
87.     // Set max speed limit, by calc min_delay to use in timer.
    
88.     // min_delay = (alpha / tt)/ w
    
89.     srd.min_delay = T1_FREQ/speed/2;
    
90. 
    
91.     // Set accelration by calc the first (c0) step delay .
    
92.     // step_delay = 1/tt * axis_sqrt(2*alpha/accel)
    
93.     // step_delay = ( tfreq*0.676/100 )*100 * axis_sqrt( (2*alpha*10000000000) / (accel*100) )/10000
    
94.     srd.step_delay = ((long)T1_FREQ*0.676* axis_sqrt(2000000 / accel))/1000/2;
    
95.     // Find out after how many steps does the speed hit the max speed limit.
    
96.     // max_s_lim = speed^2 / (2*alpha*accel)
    
97.     max_s_lim = speed*speed/(2*accel);
    
98.     // If we hit max speed limit before 0,5 step it will round to 0.
    
99.     // But in practice we need to move atleast 1 step to get any speed at all.
    
100.     if(max_s_lim == 0){
     
101.       max_s_lim = 1;
     
102.     }
     
103. 
     
104.     // Find out after how many steps we must start deceleration.
     
105.     // n1 = (n1+n2)decel / (accel + decel)
     
106.     if((accel+decel)>step)
     
107.         {
     
108. //            accel_lim = step*decel/(accel+decel);
     
109.             ftemp=(float)decel/(float)(accel+decel);
     
110.             accel_lim = (float)step*ftemp;
     
111.         }
     
112.         else
     
113.         {
     
114.             accel_lim = step/(accel+decel)*decel;
     
115.         }
     
116.     // We must accelrate at least 1 step before we can start deceleration.
     
117.     if(accel_lim == 0){
     
118.       accel_lim = 1;
     
119.     }
     
120. 
     
121.     // Use the limit we hit first to calc decel.
     
122.     if(accel_lim <= max_s_lim){
     
123.       srd.decel_val = accel_lim - step;
     
124.     }
     
125.     else{
     
126.       srd.decel_val =-(int32_t)(max_s_lim*accel/decel);
     
127.     }
     
128.     // We must decelrate at least 1 step to stop.
     
129.     if(srd.decel_val == 0){
     
130.       srd.decel_val = -1;
     
131.     }
     
132. 
     
133.     // Find step to start decleration.
     
134.     srd.decel_start = step + srd.decel_val;
     
135. 
     
136.     // If the maximum speed is so low that we dont need to go via accelration state.
     
137.     if(srd.step_delay <= srd.min_delay)
     
138.      {
     
139.       srd.step_delay = srd.min_delay;
     
140.       srd.run_state = RUN;
     
141.     }
     
142.     else{
     
143.       srd.run_state = ACCEL;
     
144.     }
     
145. 
     
146.     // Reset counter.
     
147.     srd.accel_count = 0;
     
148.     MotionStatus = 1;
     
149.     __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htimx_TB6600,TB6600_TIM_CHANNELn,TIMx_pluse);
     
150.     __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htimx_TB6600,TIMx_pluse);
     
151.         __HAL_TIM_ENABLE(&htimx_TB6600);        
     
152.   }
     
153. }

复制代码

terry-343372

好呀！谢谢了！正在学习！

koonwood

下来看看

huangzongwu

最近刚好要用到步进电机相关的资料,感谢大神指点!