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MPU6050匀速转动一段时间后,偏航角不变

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moguilose 提问时间:2021-1-19 14:17 /
2ST金币
使用MPU6050 检测机器人的偏航角度。当机器人原地连续旋转时(朝一个方向),DMP 输出的偏航角开始正常,之后会出现输出的偏航角不变,此时机器人速度只要发生一下变化,DMP输出的偏航角就会开始显示之前的数据(看着像数据滞后),然后最后恢复正常,所以目前问题就是机器人匀速转动一段时间后就会偏航角输出不变,请问各位有遇到过吗,怎么解决的。

收藏 评论4 发布时间:2021-1-19 14:17

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4个回答
废鱼 回答时间:2021-1-19 17:12:02
偏航角输出不变,是维持在最后的状态数据吗?应该是代码的逻辑处理吧,建议看一下在陀螺仪角速度相等的时候,是不是不进行计算?
moguilose 回答时间:2021-1-20 08:51:43
安 发表于 2021-1-19 17:12
偏航角输出不变,是维持在最后的状态数据吗?应该是代码的逻辑处理吧,建议看一下在陀螺仪角速度相等的时候 ...

就是会匀速一段时间后偏航角突然不变,只要速度有点变化数据就会开始显示之前的数据然后最后恢复正常,感觉就像卡机了一样,然后dmp部分直接用的正点原子的例程代码。
Glenxu 回答时间:2021-1-20 14:52:16
换HAL硬件IIC库试试。我看还可以
moguilose 回答时间:2021-1-20 15:16:29
glenxu 发表于 2021-1-20 14:52
换HAL硬件IIC库试试。我看还可以

个人感觉应该是DMP的原因,我打算自行用程序去积分试试效果,也谢谢你的建议。
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