游名科技：STEVAL-05FM1（基于030C8T6）单电阻三电阻FOC电机控制板汇总资料

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如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
8 G0 }: \7 G' h9 N/ Z1 L• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
' Q! j$ F  N- i" G但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
( B. {$ B" T5 ~" v( \如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。
6 s; G, k1 F( h, M' N

如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
# S- p, }! ~9 r1 m1 i; k   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
. e1 V* F3 ~+ \- G' z9 V4 h! \   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
5 Y8 |. @) ?1 i# \; x" x4 i   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
& F! P3 Q, F* D( X& H! E' I! ^   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
6 _8 X" \2 j' i( S   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
0 V. {2 u# v2 i6 \

1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
   *仿真器或调试器：最好使用隔离DAP仿真器或USB隔离；
9 b  ~* B: Y; t, R   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。
5 j$ `, w# P( S1 D2 c% x" Z

一、硬件说明

1.1图纸说明

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   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果是无感启动不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
* d% [/ b7 n5 a& a+ s   IPM模块：选的是国产600V/15A，国产IPM模块最好留至少5倍余量，也就是尽量不要超过3A，如果是进口IPM模块至少3倍余量；
' O/ @1 u2 n2 s3 P( m& l2 T1.2硬件布线
   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
* d. }6 }% H7 @- j/ A  F! N7 D   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
% y% o# B+ T. O

1.4接线说明

" a9 j* e0 @  }  P2 m7 A

板子
9 ^- R: P' K) C0 j# M+ bV+:接电源正+
+ |$ n% V4 l$ P; B0 \V-:接电源正-
$ T3 ?1 t9 u- H- i' a1 TU:接电机U或A
V:接电机V或B
  P: R) P0 d# A5 n7 W* fW:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A（对应550W伺服电机编码器：4脚）
# t9 R+ o* ]. ]* R) y7 [3 d! w# iHB:接电机霍尔传感器V或编码器B（对应550W伺服电机编码器：3脚）
! w2 X/ R# }1 [5 h- E6 h" mHC:接电机霍尔传感器W（对应550W伺服电机编码器：2脚）
. X2 w' P! \; p, G! [+ qGND或0V：接电机传感器接口GND（对应550W伺服电机编码器：5脚）
+5：接电机传感器接口5V（对应550W伺服电机编码器：14脚）
- w) l9 L! `0 D  z2 k8 U: _

隔离DAP仿真器的SWD及串口接线说明:

按上图所示一对一接线即可（隔离DAP背面朝向）。

一、软件说明

新建工程板子选择

底板选择：

根据硬件图纸设计端口进行设置：

PWM输出端口设置：

刹车输入端口设置：

HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：

串口波端口及波特率设置：波特率改为9600

串口端口引脚设置：

按键启动/停止端口设置：

设置参考如下图所示：

" G, {6 q; r! S( \$ b

AD采样电流放大倍数设置（如果是单电阻则改为单电阻，并修改电流采样电阻值，单电阻还要除3，并把板子上CN1和CN2用短路帽短接）

驱动界面设置（F0内核计算能力有限）：

降低PMW频率：设置为16K以下

死区时间：默认为800nS，用的国产芯片可改为1200nS

目标速度：设置为1183，可设置为额定速度的15%到85%左右，太低会无法启动；太高启动电流太大；

PWM计算周期：改为2，F0计算太慢

截止频率：改为3000左右，由于单电阻和F0计算慢取2000或1000；

9 L2 Q1 y" W* y3 G* F- ]0 b

无感启动界面设置

) @( E6 p1 K$ ~5 j: z, q

有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

6 _+ M; @- A, m" [% M( I

正常转如下图所示

三、调试补充说明
最好先确定下电机参数（电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试）。
: J" |0 c* B; E首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
0 w0 ~( A8 }5 I7 t4 O8 C• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
, D4 K0 h3 a& H4 E• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。