37种传感器（十四）之循迹模块+Stduino Nano&UNO

关键词：
. j+ H* g4 X# ^7 n0 j51、stm32、arduino、stduino单片机、stduino UNO&Nano、循迹传感器模块

说明：
循迹模块主要用于“循迹小车”——小车能沿着画好的轨迹前进。循迹传感器仍然依靠内部的红外发射器和接收器来实现对纸面黑/白的监测。当监测到较暗颜色时，模块输出端为高电平；当监测到较亮颜色时，模块输出端为低电平。

可以调节可调电阻来调整监测距离。

. e" o8 }! `9 D7 d8 j

实验目的：
利用循迹模块控制板载LED：当监测到黑线时，板载LED灯熄灭；反之当监测到白色区域时，板载LED点亮。实验时，模块应倒置，才能监测到地面的黑线。

. ]3 @! ^2 `0 d$ \, A9 @

器材：
+ S5 @5 q" Q+ n, m$ g1 j7 pStduino UNO/Nano、杜邦线、循迹模块

电路连接：

" v+ X+ I- J8 _/ K8 y

代码展示：

1. int LED = 13;
   ( |2 n5 \' n! I; Z1 k/ [2 C
2. int BUTTON = 8;
   * E; b6 A2 t- u+ {& Y% d/ T
3. int val;
   
4. 
   
5. void setup()
   ' ^! l7 L6 \" O9 P8 {4 s
6. {
   
7.     pinMode(LED,OUTPUT);
   ; m6 G2 c( x1 {$ f
8.     pinMode(BUTTON,INPUT);
   7 x0 z0 r8 ]- o4 c9 G
9. }
   
10. 
    
11. void loop()
    
12. {
    
13.     val = digitalRead(BUTTON);
    
14.     if(val== HIGH)//检测到黑线
    $ |$ w3 u7 d! D! p
15.     {
    " X1 l  ^2 f% w: L
16.         digitalWrite(LED,HIGH);//LED熄灭
    ( B( u" Z5 B8 N: ?0 v3 }" Z
17.     }
    
18.     else
    
19.     {
    & R/ Q! E. ?% E4 n. r
20.         digitalWrite(LED,LOW);//当未监测到黑线时，LED灯点亮
    
21.     }
      y5 E5 E7 _  d: u0 r; c) E/ z) U) d
22. }

复制代码

9 k- X0 y: S4 ^( j8 t/ k2 z

3 E" d# e7 _, O8 n0 f5 O% a

实验效果：

注意事项：
实际运用中，小车的循迹依靠两个循迹模块（固定在小车前半部）：
A. 两个循迹模块检测到白纸（都是低电平）————前进；
4 M" u8 t5 E9 r; F8 F  AB. 左循迹模块检测到白纸，右边检测到黑线——右转；
C. 左循迹模块检测到黑线，右边检测到白纸——左转；
D. 两个循迹模块检测到黑线（都是高电平）——停车。

. |* G! g) o" B* Y9 z4 u

. a/ X% k$ C0 s; D! U2 O6 ]  u% M# H

& y% c+ L" @2 ?, H, ?/ A. E

Stduino IDE是一款面向32位处理器快速入门学习的集成开发平台，目前已经支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免费、开源、易得于一身，软件还集成了GDB调试功能。
7 D6 C; Y% z7 IIDE当前支持的功能有：

• GDB调试
• 封装库下载安装
• 代码自动补全提示
• 中英文模式
• UTF-8\GBK编码格式
• 代码快速格式化
• SWD\串口程序下载&调试（已验证）
• DFU程序下载方式（待验证）
• USB HID程序下载方式（待验证）
• maple DFU程序下载方式（待验证）
• maple DFU2程序下载方式（待验证）
• MassStorage程序下载方式（待验证）
  ! m' L9 S9 b  ?' c" R5 \* B" \

更多功能细节请前往www.stduino.com进行了解

已经支持的芯片&板型列表:

• Stduino UNO&Nano
• Nucleo 144 boards
• Nucleo 64 boards
• Nucleo 32 boards
• Discovery boards
• Eval boards
• STM32MP1 series coprocessor boards
• Generic STM32F0 boards
• Generic STM32F1 boards
• Generic STM32F3 boards
• Generic STM32F4 boards
• Generic STM32H7 boards
• Generic STM32L0 boards
• 3D printer boards
• LoRa boards
• Electronic Speed Controller boards
• Generic flight controllers
• Garatronics boards
• Midatronics boards
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更多功能集成正在进行中~

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