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FOC电机库 启动参数 alignment electrical angle的影响因素

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Consen 提问时间:2020-6-11 11:09 /
通过搜索“电角度”看到百科内针对电角度对齐的说明如下
电机的零点确定后,可以用实验的方法确定电机在零点处d轴与A轴之间的电角度,并以此角度作为初始电角度。在初始定位阶段由于UU- 都是定值,即给电机施加的是一固定的电压空间矢量,电机的动子会在此电压矢量的作用下运动到与之重合的位置。此时电机的初始电角度为90



FOC电机库的做法本质是一致的,不过没有使用Z信号作为确定零点,而是先通过U相施加电压,使转子被吸引到电角度90度位置,随后将软件配置的 alignment electrical angle赋值给电角度,作为初始位置。但是有个问题很奇怪,不管我怎么改这个 alignment electrical angle,似乎电机都是可以启动旋转的,这就让我很困惑,之所以纠结这些,还是想查出我的上一个帖子的问题。

电角度配置

电角度配置

我尝试过0度 90度 150度 355度,电机居然都能看起来正常运行起来,我本以为是可以让电机错误反转的,ORZ。。。

收藏 2 评论5 发布时间:2020-6-11 11:09

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5个回答
子曰好人 回答时间:2020-6-11 19:05:38
对齐角度不会影响电机的正反转,应该是编码器读取的角度错误了才导致旋转方向与期望方向不一致
Consen 回答时间:2020-6-12 09:33:34
子曰好人 发表于 2020-6-11 19:05
对齐角度不会影响电机的正反转,应该是编码器读取的角度错误了才导致旋转方向与期望方向不一致 ...

非常感谢你的回答,那对齐角度不影响正反转,那是会影响什么因素呢,在我的目前的认识里我觉得初始对齐角度是基值,随后的增量式编码器值都是在这个基础上累加的。 电角度重要性.png
mmuuss586 回答时间:2020-6-12 12:15:45
ST电机库是都可以运转起来,不过做位置环的每次位置不一样,还有启动的时候有时会反转一下;

要是电机功率大,电流改小了也会转不起来
子曰好人 回答时间:2020-6-12 17:18:13
当我想飞向蓝天 发表于 2020-6-12 09:33
非常感谢你的回答,那对齐角度不影响正反转,那是会影响什么因素呢,在我的目前的认识里我觉得初始对齐角 ...

确实是在这个基础上累加的,建议调试的时候看看给的电流矢量是怎么发的
jackqing 回答时间:2020-11-13 10:47:58
不知楼主解决问题没,这两天刚好调试这一块。
个人感觉,在上述电机对齐参数设置中,重点在设置对齐电流(由Final Current Ramp Value计算得来),这里的对齐角是用于在电机达到对应对齐电流时,校正编码器读取的角度,因此,角度值仅仅是个“代号”,0-360随便设置。可能理解有误,

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