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游名:NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开...  

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mmuuss586 发布时间:2020-3-24 13:27
使用NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开发指南
资料下载见附件,电脑登入
公众号:游名科技
淘宝店铺:游名科技
简述:德国汉堡:电机和运动控制技术领先开发商TRINAMICMotion Control宣布推出TMC5160-EVAL-SHIELD,将其快速成型的开发板的范围扩展到兼容Nucleo-F103板和Arduinos。这两款评估版深受中国工程师的欢迎,它结合了Trinamic领先的电机和运动控制以及熟悉的Nucleo环境。
TMC5160-EVAL-SHIELD:由为德国定制Nucleo-F103控制底板和TMC5160-SHIELD步进电机驱动板组成,最多可支持3块TMC5160-SHIELD,进而控制3轴步进电机控制。 1.jpg
1 @9 B$ w# v; c3 ]( u
特点及优点:
·       与STM32Nucleo-F103板兼容;
·       9…36V和2.8A RMS,峰值电流为3.1A;
·       具有SixPoint™斜坡的运动控制器;
·       步进/方向接口与微步内插MicroPlyer™;
·       SPI和单线UART;
·       编码器接口和2个参考开关输入;
·       每整步最高分辨率256微步;
·       StealthChop2™可实现安静的操作和平稳的运动;
·       SpreadCycle™高动态电动机控制斩波器;
·       DcStep™取决于负载的速度控制;
·       StallGuard2™高精度无传感器电动机负载检测;
·       CoolStep™电流控制可节省多达75%的能源;
·       被动制动和续流模式,全面保护和诊断。

- Q  t" ?% r. T4 J8 ]5 T+ t

# r# i9 U$ K* [# D# ]: H0 Y

基于Stm32F0+TMC5160 Arduino接口步进驱动参考原理图PCB图教程源码等开源分享.pdf.pdf

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收藏 3 评论123 发布时间:2020-3-24 13:27

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123个回答
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:00:32
file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/81B47CC3F24E43C38C978EF85D074960.pngfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/7FBA9141FB644D76ADAD8E928DFC7FA9.pngfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/33C0277921E04C598884EE309F290785.pngFile   open file   找到附件软件包中的TMC-EvalShield.hex   双击打开file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/92760FA5C05C4BB3ADCAA530969F59A3.png点击图标Program verifyfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/0427D9578D1A4C21A4EA3AD61319E74F.jpg   点击file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/3E39ADF810F2499381F5D60AD255130F.jpg载入成功标志:file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/98AFBFEBDB084C1BACB6EF146D7AC98D.jpg这时STM32f103底板上的LED2灯会亮(5160驱动板遮住了,从中间看就能看到)。 1.png 0 d" n( d; Q% M% Q3 y
9 n6 v3 K5 A4 q
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 13:51:46
二:ST-LINK驱动安装(装好的跳过)
1.  将附件软件包中的en.stsw-link009解压到桌面(或者自己知道的地方);
2.  打开设备管理器(以win10为例,右键此电脑选择属性,能找到设备管理器)   能看到:[img][/img]左键选中ST-Link Debug;
1.png ' S( P# n3 k9 K: I% ], w" |! Y
3.  [img][/img][img][/img][img][/img]然后右键更新驱动程序   浏览我的计算机以查找驱动程序软件   选择刚才解压出来的文件夹en.stsw-link009   确定就可以了;
4.  看到这个:[img][/img]  也是跟刚才一样的操作(重复步骤3);

0 Z  K4 q5 [$ R, }9 C, U
5.  最后安装成功后的标志是:
3.png
4.png 5 [4 S; |" G9 i" m9 G
' q! X* S" E2 a7 v( b/ I
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:40:11
7.Coolstep 相比传统的步进电机是恒流驱动,为了不使电机丢步,只能把驱动电流设置得很高,这样会带来功耗比较大,电机容易发热,容易产生剩磁震动等问题。Coolstep是基于电机的反电动势动态控制输出电流,负载大的时候电流自动增加,负载小的时候电流自动下降,相比传统的横流驱动Coolstep可以节省80%的能量。
Coolstep是在调节好Stallguard的基础上来配置的,需要首先配置Stallguard threshold
7-1通过下图的1-2-3设置加速度,速度和灵敏度参数Stallguard threshold
1.png
, ^, s- \" M8 S5 j) e! Y5 q
0 J8 K. U  m" \! c  k# L, d
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 13:39:36
一、    硬件接线0 u% L# j/ g9 N
1.请将MCU板(STM32F103RBT6底板)和TMC5160-SHIELD按照下图装配一起,并将TMC5160配置为SPI模式(注意图上的跳线帽);  L0 A$ `! ^. H. R7 r
2.将电机线接好,正确连接电源线,确认好正负极,电源接反会烧坏开发板;9 ?# c( C4 y9 i& \$ R, t9 x4 ~. f
3.将USB线连接到PC端;上电之后7 b* V: y! O0 k- Z. g
1.jpg.png
) N$ }5 p% Y  l- y' s: O4 B; t! ^" g
/ t: ~9 e" n, c
李康1202 回答时间:2020-3-24 13:44:42
顶一下
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 13:57:40

0 n7 a! _' x, E  R. P三:STM32 ST-LINK Utility软件6 \+ R0 Q: s" R2 Z0 v1 H0 `
安装STM32 ST-LINK Utility软件,安装包见附件软件包;2 K# D) z. F6 e% u- o* T
1. 载入附件中的TMC-EvalShield.hex文件到STM32F103底板
4 Z. D' k2 [9 M$ T- z6 O# ^打开STM32 ST-LINK Utility软件:# a- P2 c" t+ E6 r" K* I- Y
1.png
1 q- F+ _. w: S# f$ f5 R
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:03:02
四:TMCL-IDE软件
1. 解压附件软件包中的TMC-IDE-3.0.25.10文件夹   双击文件夹内的TMC-IDE.exe打开软件   会识别到有串口Serial port双击它,会出现一个连接窗口:(波特率(Baudrate)设置为115200,然后点Connect):
1.png , O6 n' ]! z4 w3 V
. T' H' ^) V- A: L0 I( z$ N( @
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:05:02
连上成功后:
5 _5 v1 ]4 @8 u+ f4 o3 W4 d 1.png
! z, E! D4 b7 ^- j- Z$ @

/ e' s# T& [; w- G2 C  _5 t1 r# T0 z! j
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:08:02
2. 设置运行电流和静止电流,根据电机的电流设置运行电流Maximum Current和静止电流Standby Current如下图:
以下两者操作其中一个即可完成配置,建议两者配合方便熟悉寄存器
1.png

4 r8 R3 u1 c! A
3 l3 Z) ?& ~5 L! P+ k! a
2.png
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:17:57
3.控制电机运行-速度模式4 ?; K% m- k/ R
在Control mode中快速操作,按照以下步骤,设置最大加速度和最大速度,方向:
4 M* d; b, l8 y$ a
1.png
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:20:28

& n* K# A' O5 z# _  A' ?, W7 G
如下为在寄存器中配置速度模式
配置加速度寄存器0x26:AMAX; 最大速度寄存器0x27:Vmax3 q+ L- e+ W: e' ^) @

& _2 C1 M# _2 R) k* f$ s) A

! s$ F( W% O+ _/ J5 b, ?3 P
1.png
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:22:21
换算实际速度快速方法,如下图:
可以从下面的TMCL Axis Parameters的配置推导到下面的实际速度Physical units 也可以在Physic units设置实际目标速度推到上面的速度和加速度配置,然后将推导出来的设置设置到最大速度或加速度寄存器里面:
1.png
! t* k* K. q. K! d( L3 o

9 e  x; p* N' y( Y" j
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:24:38
当选择了Online之后,会在电机运行过程中实时显示速度
1.png 4 D3 i! N- T) i" Y4 H

; q# o2 z* n( K/ w' O  |
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:27:33
4.控制电机运行-位置模式
  R( h* j  @9 p+ `3 o位置模式中有两种轨迹曲线:梯形加减速和Six Point六点加减速
. E( u; ]* Z& S9 t- e 1.png
" v3 R# x' y1 ]0 r" ~6 N' u# ~% a# n+ |% P. y, ~, ]/ G
1 U. M* ]  _, @- l6 Q0 Z( `
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:29:05
以上介绍了梯形加减速的位置控制的2种配置模式,对于Six Point加减速曲线模式方法一样,在这里就不多叙述:

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