基于STM32F0+Trinamic智能步进驱动芯片TMC5160(最高20A)参考原理PCB图/代码等开源汇总分享 资料下载见附件,电脑登入 代码:KEIL MDK5.2以上打开 TRINAMIC TMC5160是一款高功率步进电机控制器和驱动器IC,带串行通信接口。该器件结合了一个灵活的斜坡发生器,用于以先进的步进电机驱动器实现自动目标定位且外置MOSFETs带有StealthChop、SpreadCycle静音防抖动技术,使用外部晶体管可实现高动态、高扭矩驱动、TMC5160控制/驱动智能IC使步进电机性能更强大。) \# }! w- i0 H1 {基于TRINAMIC的复杂的spreadCycle 和 stealthChop斩波器,该驱动器可确保绝对无噪声工作能力及最高能效和最佳电机扭矩。高集成度、高能效和小巧的外形尺寸实现小型化和可扩展的系统,适用于高性价比解决方案。完整的解决方案最大限度地缩短了学习曲线,同时提供高性能。 |
86mm_2Phase_Hybrid_Stepper_Motor.pdf
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TMC5160驱å¨57é«éæ¥è¿çµæºè§é¢.rar
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æ¥è¿æºè½é©±æ§è¯çTMC5160_Datasheet_Rev1.06.pdf
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åºäºTMC5160èå²å æ¹å驱å¨86çµæºæ émcu.rar
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åºäºStm32F0+TMC5160 Arduinoæ¥å£æ¥è¿é©±å¨åèåçå¾PCBå¾æç¨æºç çå¼æºå享.pdf.pdf
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//TMC5160 SET
sendData(0xEC,0x000100C3); //PAGE43:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
sendData(0x90,0x00061F0A); //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6
sendData(0x91,0x0000000A); //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
sendData(0x80,0x00000004); //PAGE27:EN_PWM_MODE=1,使能1 f( l/ R- d" I0 K- c
sendData(0xF0,0x000C0000); //PAGE43WMCONF s5 J) U' W$ B* X$ g
sendData(0x93,0x000001F4); //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM 5 }; m4 i' W. R, N) ?" R6 A% n+ w
sendData(0xA4,6000); //PAGE35:A1=6000 第一阶段加速度
sendData(0xA5,150000); //PAGE35:V1=150000加速度阀值速度V1
sendData(0xA6,3000); //PAGE35:AMAX=3000大于V1的加速度 % `/ i1 {3 C) k' i# Q7 D4 \
sendData(0xA7,600000); //PAGE35:VMAX=600000
sendData(0xA8,4200); //PAGE35MAX=4200大于V1的减速度
sendData(0xAA,8400); //PAGE351=8400小于V1的减速度 . h# b" U2 M+ C# n1 P4 Y- N) Q
sendData(0xAB,10); //PAGE35:VSTOP=10停止速度,接近于0
//TMC5160 SET . |/ l( W! O2 @4 r& X+ P( B" ]
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sendData(0xF0,0x000C0000); //PAGE43WMCONF
sendData(0x93,0x000001F4); //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM, O5 E5 ^& D7 Z. [2 l! A( k& _
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sendData(0xA5,500000); //PAGE35:V1=50000加速度阀值速度V1
sendData(0xA6,5000); //PAGE35:AMAX=500大于V1的加速度 ; @* l7 q- v' c" |# m# V
sendData(0xA7,20000000); //PAGE35:VMAX=200000
sendData(0xA8,7000); //PAGE35MAX=700大于V1的减速度 ! Z. E& K5 d. G, E, O
sendData(0xAA,14000); //PAGE351=1400小于V1的减速度
sendData(0xAB,100); //PAGE35:VSTOP=10停止速度,接近于0 . Y8 E4 |* G) i& ~
sendData(0xA0,0); //PAGE35:RAMPMODE=0位置模式,使用所有A、V、D参数 : D" O! X) ^& k7 ?" I$ i
/* USER CODE BEGIN 2 */! C+ |) y' [, B; X3 l# E6 c
SubdivisionSet(32); //细分设置为32
ISet(); //电流设置; M# m3 V+ d0 F$ l( y+ R
HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port,STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);$ N. c/ _! i9 {5 W l( ]
//STEP设置为高' s: l" p- u/ L7 s' d2 e3 H
HAL_GPIO_WritePin(CFG5_GPIO_Port,CFG5_Pin, GPIO_PIN_RESET);3 D3 L! I# V/ G a' r
//CFG5设置为低3 f, m% } C1 E4 s- _; c2 L" R
HAL_GPIO_WritePin(CFG6_GPIO_Port,CFG6_Pin, GPIO_PIN_SET);
//CFG6设置为高,保持电流减半
/* USER CODE END 2 */
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已更新教程
3、运动控制器,具有 sixPointfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif 斜坡+ c2 C0 C6 ?, t# O, T" g1 U
4、步进/方向接口具有微步插值 microPlyerfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif
5、电压范围8VDC至60VDC; I6 v. h( v. ^/ _
6、SPI和单线UART7 _ K0 F! s! {. D& Q: X
7、编码器接口和两个基准开关输入
8、每个全步长的最高分辨率为256个微步: ]* u4 d/ n& F( t; F. E
9、stealthChop2file:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif静音工作和平滑运动
10、用于中等范围共振抑制谐振
11、spreadCycle高动态电机控制斩波器
12、dcStepfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif负载相关速度控制9 B) q5 F3 A0 b+ a& h7 v
13、stallGuard2file:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif高精度无传感器电机负载检测
14、coolStepfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif电流控制,可实现高达75%节能4 m* g1 N/ J) L1 n8 C
15、无源制动和续流模式+ ?: q. `, _: B& w. _3 ?" ?
16、全保护和诊断; @+ p+ W8 {: Q0 U5 z R0 E) @" N" l
17、紧凑的尺寸9x9mm TQFP48/8mmx8mm QFN封装
1、机器人和工业驱动器& j% z3 T; [) k6 y8 V
2、纺织、缝纫机
3、包装机械
4、工厂和实验室自动化" ?7 Z9 C) A, }
5、高速 3D 打印机
6、液体处理
7、医疗; m/ Y" D( \8 d6 L% U' l7 d8 f+ u
8、办公自动化
9、有线闭路电视
10、自动取款机、现金回收
11、泵和阀门9 L, Q0 A0 Q, w- m4 s
硬件设计接口上:支持SPI或UART或脉冲+方向控制% F% q4 ]% J" P! |4 Q( a( x5 A0 U9 [! k0 r
原理图如下图所示:/ j* H) \# e& ~( T
SPI_MODE、SD_MODE:对应的J10、J11通过跳线帽选择高、低电平选择不同模式6 m/ o0 H; k7 G- x ]2 ?; _
VCC:使用芯片内部5V输出电源;
VCC_IO电源:使用外部5V电源;1 {) D( l: F& E
如果都使用外部5V电源可选择外部的,可降低芯片的发热和功耗;