基于STM32F0+Trinamic智能步进驱动芯片TMC5160(最高20A)参考原理PCB图/代码等开源汇总分享 资料下载见附件,电脑登入 代码:KEIL MDK5.2以上打开 TRINAMIC TMC5160是一款高功率步进电机控制器和驱动器IC,带串行通信接口。该器件结合了一个灵活的斜坡发生器,用于以先进的步进电机驱动器实现自动目标定位且外置MOSFETs带有StealthChop、SpreadCycle静音防抖动技术,使用外部晶体管可实现高动态、高扭矩驱动、TMC5160控制/驱动智能IC使步进电机性能更强大。1 C: X+ i X! B0 J" z基于TRINAMIC的复杂的spreadCycle 和 stealthChop斩波器,该驱动器可确保绝对无噪声工作能力及最高能效和最佳电机扭矩。高集成度、高能效和小巧的外形尺寸实现小型化和可扩展的系统,适用于高性价比解决方案。完整的解决方案最大限度地缩短了学习曲线,同时提供高性能。: S' o( O! z: j0 s' y- ]8 E1 h |
86mm_2Phase_Hybrid_Stepper_Motor.pdf
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TMC5160驱å¨57é«éæ¥è¿çµæºè§é¢.rar
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æ¥è¿æºè½é©±æ§è¯çTMC5160_Datasheet_Rev1.06.pdf
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åºäºTMC5160èå²å æ¹å驱å¨86çµæºæ émcu.rar
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åºäºStm32F0+TMC5160 Arduinoæ¥å£æ¥è¿é©±å¨åèåçå¾PCBå¾æç¨æºç çå¼æºå享.pdf.pdf
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//TMC5160 SET ' T8 E, i. B' w a$ c
sendData(0xEC,0x000100C3); //PAGE43:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
sendData(0x90,0x00061F0A); //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6 ) P7 R: W0 |) W4 @. s9 u! T
sendData(0x91,0x0000000A); //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
sendData(0x80,0x00000004); //PAGE27:EN_PWM_MODE=1,使能
sendData(0xF0,0x000C0000); //PAGE43WMCONF
sendData(0x93,0x000001F4); //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM
sendData(0xA4,6000); //PAGE35:A1=6000 第一阶段加速度
sendData(0xA5,150000); //PAGE35:V1=150000加速度阀值速度V18 w# ?# A5 q( H' X
sendData(0xA6,3000); //PAGE35:AMAX=3000大于V1的加速度
sendData(0xA7,600000); //PAGE35:VMAX=600000 $ e" _ K# T' T9 U
sendData(0xA8,4200); //PAGE35MAX=4200大于V1的减速度
sendData(0xAA,8400); //PAGE351=8400小于V1的减速度 9 F5 |! v5 h, T+ |: N: c# ~$ W
sendData(0xAB,10); //PAGE35:VSTOP=10停止速度,接近于0
//TMC5160 SET ! p7 K$ r( I) L: o! y' c
sendData(0xEC,0x000100C3); //PAGE46:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)) i# f6 L: P4 e) z; S. R7 }
sendData(0x90,0x00061F0A); //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6 / p+ d. d7 F h5 Z) K6 J
sendData(0x91,0x0000000A); //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时! ]' q' q2 l. P+ {' X; q0 I
sendData(0x80,0x00000004); //PAGE27:EN_PWM_MODE=1,使能
sendData(0xF0,0x000C0000); //PAGE43WMCONF2 w2 O- F* G8 v8 |9 j" y* k3 c
sendData(0x93,0x000001F4); //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM
sendData(0xA4,10000); //PAGE35:A1=1000 第一阶段加速度$ s/ P, S6 @3 {6 ]) L0 `$ i* q: l
sendData(0xA5,500000); //PAGE35:V1=50000加速度阀值速度V1
sendData(0xA6,5000); //PAGE35:AMAX=500大于V1的加速度
sendData(0xA7,20000000); //PAGE35:VMAX=200000
sendData(0xA8,7000); //PAGE35MAX=700大于V1的减速度 4 ^' F" c" m* ~1 k6 h
sendData(0xAA,14000); //PAGE351=1400小于V1的减速度 " z* D( y: {& ?$ v8 c0 h
sendData(0xAB,100); //PAGE35:VSTOP=10停止速度,接近于0
sendData(0xA0,0); //PAGE35:RAMPMODE=0位置模式,使用所有A、V、D参数
/* USER CODE BEGIN 2 */- J1 @5 g7 @ U1 ? [* E9 m
SubdivisionSet(32); //细分设置为32
ISet(); //电流设置' t) u. l3 }8 ^5 {- c; w
HAL_GPIO_WritePin(STEP_GPIO_Port,STEP_Pin, GPIO_PIN_SET);
//STEP设置为高
HAL_GPIO_WritePin(CFG5_GPIO_Port,CFG5_Pin, GPIO_PIN_RESET);
//CFG5设置为低
HAL_GPIO_WritePin(CFG6_GPIO_Port,CFG6_Pin, GPIO_PIN_SET);
//CFG6设置为高,保持电流减半
/* USER CODE END 2 */
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已更新教程
: X7 p' r3 Y+ {! @$ C9 }5 _8 Y
3、运动控制器,具有 sixPointfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif 斜坡. ~7 @+ o8 H& F6 ~4 R
4、步进/方向接口具有微步插值 microPlyerfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif
5、电压范围8VDC至60VDC5 W, Z. T/ W& m) b7 O$ b' l% O [
6、SPI和单线UART
7、编码器接口和两个基准开关输入
8、每个全步长的最高分辨率为256个微步7 n3 q9 {6 ^7 E
9、stealthChop2file:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif静音工作和平滑运动
10、用于中等范围共振抑制谐振& m: |5 q. v$ X' W- @4 }8 K: w
11、spreadCycle高动态电机控制斩波器
12、dcStepfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif负载相关速度控制
13、stallGuard2file:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif高精度无传感器电机负载检测' {, k4 l+ P2 e$ \% Y; g+ F& H
14、coolStepfile:///C:/Users/DELL/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image002.gif电流控制,可实现高达75%节能
15、无源制动和续流模式1 q; C! j, z4 Z, {" }
16、全保护和诊断* V2 c- ?& h/ n! `) f) a! Q
17、紧凑的尺寸9x9mm TQFP48/8mmx8mm QFN封装
1、机器人和工业驱动器
2、纺织、缝纫机8 r9 f' e& M+ i9 J2 g/ W: h
3、包装机械7 u+ u7 e0 j2 J; l: u) j
4、工厂和实验室自动化+ t: }% a/ P: z* x( l6 I
5、高速 3D 打印机0 x7 s! h# n: q6 f
6、液体处理/ B! i" |5 O7 ]/ g" N; [
7、医疗' ]( D8 z. }. h% h7 {7 l+ N
8、办公自动化& V" q6 q; A" G8 s
9、有线闭路电视2 W; o0 x' y/ P" A3 K: }
10、自动取款机、现金回收4 C; B! K6 A/ ^1 Y8 J/ Z
11、泵和阀门( ?2 U: L1 n* f ^9 K2 K- M
硬件设计接口上:支持SPI或UART或脉冲+方向控制' H; R0 X' o* A
原理图如下图所示:
SPI_MODE、SD_MODE:对应的J10、J11通过跳线帽选择高、低电平选择不同模式
VCC:使用芯片内部5V输出电源;% h/ n- {! H& `7 [6 s: h, r
VCC_IO电源:使用外部5V电源;
如果都使用外部5V电源可选择外部的,可降低芯片的发热和功耗;# X( w( W! d4 c