STSPIN32F0601(内置MCU及IGBT驱动)高压电机板:三电阻FOC驱动 无感/有感/电位器调速程序/代码/教程/原理图等所有资料开源分享 (310V/2A:不支持电机参数识别) 资料下载见附件,电脑登入 |
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STSPIN32F0601(å ç½®MCUè¿æµä¿æ¤IGBT驱å¨)é«åçµæºé©±å¨è§é¢.zip
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stspin32f0601(0602).pdf
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最好先确定下电机参数(电机找电机厂或自己测试或用我们IPM05F+NUCLEO-F303RE板子进行测试)。' i& G" b4 t4 x% y
首先,需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件9 g1 T9 x* H$ u: E+ {, c: B6 T( T
参数一致:如电机的相关参数,驱动部分的参数,单片机IO设置等。& s/ Y" o% z$ i& n) I, ^8 y
• 如果有其中任意一个参数设置错误,可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要,可以让电机运行在开环模式,来测量Tnoise和Trise相关参数。
如果启动后立即出现硬件过流保护,可能由以下原因导致:
• 选择了错误的电流采样方式/ T9 h' F) G. | w: |
• 选择了错误的电流采样参数:如取样电阻值,放大倍数, ICS增益, Tnoise, Trise等.9 X# J5 P3 n# V; @; [- o/ d9 f
• 电流环的调节带宽过高:3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s9 h, D- c& F Q
• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护,需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下,但是没有加速动作:# ?& h5 Q @# D* G e8 ~) \7 f
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速,有时出现开环启动完成,
但报启动失败故障,这时:# f0 G/ J9 ~+ I2 n( F6 R
• 需要减低加速率,或提高开环启动电流& l7 X" j4 q) \* Z1 S1 b# H
如果以上方法可以解决,但是不能保证100%有效,请尝试增加定位功能。7 _. D# Q+ ^3 l% g- K) [
+ L) V, V8 w9 Q1 O! x* @
如果转子可以转动并且有加速动作,但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误,可能由以下原因导致:
• 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
• 如下的方法可以解决这样的问题:
• 提高“连续成功启动输出测试”值,正常情况下请不要大于5。
• 提高最小启动输出速度。8 s q; z0 C, u# {0 x
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高,或没有解决问题,可以尝试以下方法:4 q- l' @" ?2 Q' K: `
• 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
• 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
• 放宽观测器的收敛条件,这样使观测器更容易收敛:
• 使用新的电机库,可以设置速度变化波动为80%(PLL) ,或400%(Cordic)。: A0 \) C' j9 O- h
• 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。: J0 y+ c$ f9 s I+ W
• 更改速度/扭矩的爬升率:根据实际负载和转子的惯性等情况,让加速度更加柔和,防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
V+或AC L:接电源正+
V-或AC N:接电源正-
U:接电机U或A
V:接电机V或B5 T1 L. P! T4 Y9 z7 i! N
W:接电机W或C
HA:接电机霍尔传感器U或编码器A(对应550W伺服电机编码器:4脚)! R- ~) f' V7 l3 r
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B(对应550W伺服电机编码器:3脚)
HC:接电机霍尔传感器W(对应550W伺服电机编码器:2脚)! n& y F g* i8 ]" K
GND或0V:接电机传感器接口GND(对应550W伺服电机编码器:5脚)! y% L& W/ a5 ]
+5:接电机传感器接口5V(对应550W伺服电机编码器:14脚)+ W: N9 U, N7 ^" |
ST LINK的SWD及串口接线说明:! z8 `5 p, C7 B5 Y6 @9 w
按上图所示一对一接线即可(ST LINK背面朝向),RST和3.3V电源可不接。: Z; J! \, ~' L7 o2 H
*电源输入供电:采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电;0 ]) n+ J, r7 K( b0 D9 K$ K% v
*电脑供电:尽量用笔记本电脑,且电脑的电源不用接(用电池供电,避免电源的地都通在一起,烧坏笔记本或端口);0 O' D3 v- o6 t, e4 y" J( j8 j) r
*仿真器或调试器:通过USB隔离或采用隔离的仿真器;! {8 d# t; M/ }( |- v4 Y
*示波器调试说明:尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接(三芯插头中间的接地线);
*板子及带电端口:不要用手触摸,以免被电到。
尽量选择高频率DCDC的转换芯片,频率越低更容易引入一些噪声;& ?5 D% w/ F$ ?. }
母线电容:100uF对应1A左右,有空间的尽可能大;- I/ C* v; S/ l5 S& V# L# h/ ~; f
IGBT:选的是国产600V/15A,国产IGBT最好留至少5倍余量,也就是尽量不要超过3A,如果是进口IGBT模块至少3倍余量;5 ]' O \' k+ t* ?
合金电阻:选用的是纯合金电阻,非普通的功率电阻。! a9 O: }4 _' L& b1 z; h5 t
电流采样一定要采用差分走线;特别是地线(电流采样电路适当的加滤波电容);4 x( {( C, W- _
PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉;
降低PMW频率:设置为15K以下
死区时间:默认为800nS,用的国产芯片可改为1200nS
目标速度:设置为1183,可设置为额定速度的15%到85%左右,太低会无法启动;太高启动电流太大;
PWM计算周期:改为2,F0计算太慢: }2 n1 n- l% s1 K6 v- f( l
截止频率:改为3000左右,由于单电阻和F0计算慢取2000或1000
如果确实需要原理图和PCB的用户,请联系我们的客服或管理员私下索取谢谢!4 h+ J$ r4 Q: S