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14篇ST官方FOC培训相关资料分享 （2019-7-20更新） 原创：ST原厂 
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当电机长时间运转或者私服电机速度频频变化的情况下，电机相电阻R与L会随温度与频率的改变而改变，故需要自适应PID控制。- A$ o5 Y0 ^7 _3 m. Y
一般动态性要求不高的电机控制采用PI调节器即可，但是高动态响应的电机需要PID控制./ B0 n- W% ]9 o% q2 `4 }! o
PID参数调节，楼主给出了基本的经验调节方法，但参数是否为最佳【满足控制系统稳定性，快速性，与准确性】，饱和裕量是否够，还需进一步探讨。" ^% x5 q; w' l1 l$ D- u: v( o
非常期待楼主分享更多优质文章。2 L# p2 {$ d6 R0 u# E/ d
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【算法软件层面】PID是电机控制相关算法；
稳态裕量 是一项非常重要的指标。调节PID参数其中一个最基本的目的就是要控制最优稳态裕量。
经常电流饱和保护或者飞车，主要就是因为PID参数跑到 非参数稳态区内。
向楼主学习，多学习，多研究。
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