基于ST官方电机开发套件：FOC5.3库-正反转加减速代码及调试经验文档资料分享

板子：官方X-NUCLEO-IHM07M1

主芯片：STM32F032R8

驱动芯片：L6230PD

电机：BR2804-1700KV（最高12V输入，7对极）

资料下载见附件，电脑登入，要是解压不了就换360或其它软件试下

参考代码：KEIL MDK打开（5.0以上版本）

原创：mmuuss586-游名

有个问题想大家请教一下，目前正在使用楼主的“ST FOC5.3(pmsm驱动正反转加减速KEIL参考测试例程) ”来学习，由于KEIL5的开发环境的ARMCC编译器编译受到限制，所以改用了GCC(9 2019-q4-major)版本的免费编译器(已正确配置，因为编译文件较小的其他源程序时可以正常生成可烧写文件)，但因为ST的MCSDK_v5.3.2或v5.4.3的部份源程序仍不对外公开，已封装好(见工程文件下MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib\libmc-keil_M4.lib里的feed_forward_ctrl.o、flux_weakening_ctrl.o等)，使用GCC(9 2019-q4-major)免费的编译器编译时，出现了如下的链接错误：
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib(sto_pll_speed_pos_fdbk.o): .symtab local symbol at index 474 (>= sh_info of 229)
c:/program files (x86)/gnu tools arm embedded/9 2019-q4-major/bin/../lib/gcc/arm-none-eabi/9.2.1/../../../../arm-none-eabi/bin/ld.exe: ../MCSDK_v5.3.2/MotorControl/lib/libmc-keil_M4.lib: error adding symbols: bad value
collect2.exe: error: ld returned 1 exit status
".\NonameF3\NonameF3.elf" - 1 Error(s), 4 Warning(s).
因为MCSDK_v5.3.2\MotorControl\lib下没有libmc-gcc_M4.lib文件，只能使用了libmc-keil_M4.lib(应该是ARMCC编译器使用的文件吧)，导致编译出现了上述的链接错误？。也尝试用STMCWB安装目录下MCSDK_v5.4.3\MotorControl\lib下的libmc-gcc_M4.lib文件，链接错误更多(当然MCSDK版本不一样，自然会出错了)
请问有高手能帮忙解决吗？共同学习！

MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,2000); //设置为速度模式，设置速度指令
5 ]4 i5 z5 {+ m1 [调用此函数后hDurationms设置时间内当前速度变化到hFinalSpeed设置的目标速度
( ?4 J& [" e8 ?: h/ a+ lvoid MC_ProgramSpeedRampMotor1( int16_t hFinalSpeed, uint16_t hDurationms )
{
0 `1 f# s. e5 ?5 Z        MCI_ExecSpeedRamp( pMCI[M1], hFinalSpeed, hDurationms );
}

6 C1 e; O3 g7 |% z! HMC_ProgramTorqueRampMotor1(2000,2000);         //设置为转矩模式，设置转矩指令
调用此函数后hDurationms设置时间内当前转矩变化到hFinalTorque设置的目标转矩
void MC_ProgramTorqueRampMotor1( int16_t hFinalTorque, uint16_t hDurationms )
{
        MCI_ExecTorqueRamp( pMCI[M1], hFinalTorque, hDurationms );
}
8 p4 w! h" x" R* s- L1 o* [( T; L

MC_AcknowledgeFaultMotor1();//清除电机故障错误
调用此函数前，如果电机发生故障。电机停留在FAULT_OVER状态，并保留故障代码。调用后，状态机清除故障代码记录，并恢复到IDLE状态。
bool MC_AcknowledgeFaultMotor1( void )
{
7 p8 x. \) c' \  T5 Q        return MCI_FaultAcknowledged( pMCI[M1] );
; C$ j, G; Z# u$ h. t( z}
4 [6 ~- D' V  I8 w
- t, V2 w, t9 KMotor1Dir=MC_GetImposedDirectionMotor1();        //返回最后一个指令设置的电机方向，如果最终的速度或转矩指令为负数返回-1，否则返回1
int16_t MC_GetImposedDirectionMotor1(void)
! J7 ?7 o* n2 j; b{
        return MCI_GetImposedMotorDirection( pMCI[M1] );
}
" _& C5 S0 R# j9 W7 M7 T
8 J7 E, g# S! n5 T% z% a
1 b; Q+ d; T3 U, o5 r( }8 K

FOC5.3和FOC5.0、FOC5.1、FOC5.2等区别:
  k+ b% y8 S$ I8 a  h. g! y1、支持更多型号的芯片和板子，比如开始支持STM32G的芯片和对应板子；
3 q, p2 l* p2 @5 ~0 J& U$ B. y2、软件界面上有些变化，更简洁。

FULL库版本和普通版本的区别:
full版本区别:开放了弱磁，mtpa及前馈的源代码。

* L0 w6 i6 C! A+ z' MFULL版本申请:
到ST官网，用企业邮箱申请。
' k: N1 D5 K! l% ^

实验平台
硬件: P-NUCLEO-IHM001或P-NUCLEO-IHM002开发套件 ；

# y  G6 Q; y6 U+ Z2 N/ m4 C. G请事先下载安装软件：
9 |0 T% `. z/ E9 T* w' b1 G9 W" V' |1) STM32 PMSM FOC Software Development Kit - MC library（5.3.2及以上版本）；
2) STM32CubeMX 4.26及以上版本；
  `. l) j3 \( ^1 q7 O1 T; K  C9 z3) KEIL MDK 5.0 及以上版本。

按照图示接线:
左边接插件接电源（左正右负），接电源之前最好将电源调整到12V左右；
右边接插件：接电机线（电机线任意接，接错的话电机正反转方向可能是反的）；
( E7 g( p$ \9 n/ ]1 g$ Q
( H8 w8 m: G) G, k: `首次拆开开发套件（板子已预装程序）：上电后且接上USB线，按套件底板的蓝色按钮，电机会正常转，再按下电机停止运行（如果电机不能转，请先按下黑色复位按钮，再按蓝色运行按钮）。
5 M; A' r% j8 A0 D5 u

( `4 X" }6 r* B

打开MotorControl Workbench软件


8 N' E% v, \6 L4 d

打开如下图所示
% a; ~! u' p/ ^0 S0 D8 D) h0 e

MC SDK5.3电机参数识别
使用ST MC Workbench GUI上的专用按钮（Motor  Profiler）或直接打开安装文件运行ST的电机参数测量工具。
% U, b) l5 x" D/ p0 k+ w! m
- d9 w$ k/ W0 n
9 N7 n; p" ]$ L

打开后如下图所示
2 C# ~" p8 J( c; X
( x% N" I- k2 W, g/ L6 }: h$ k
3 R" {/ @) x$ P. ~* z- {+ f

点击SelectBoards选择相应的板子，选择：NUCLEO-F302R8+
X-NUCLEO-IHM07M1 3Sh
1 Z1 @& e% H1 H: n9 x
+ r# [% b" j3 E3 i  E1 [- }- [

打开后如下图，请选择Connect先连接（如连接不上则按下板子的黑色复位按钮）

8 \( P. M) D2 F; m! {( ]0 q

点击连接后，出现如下图是否需要升级固件（可以选择升级）

# y( v, ~3 Z9 V( l3 z
1 z9 X  z+ a; F8 h' }& I) }

点升级固件后，如下图并等待升级完成（升级完成后后自动关闭）

3 X( V6 c3 R1 Q

升级完后如下图所示，将鼠标放到Disconnect上即可看到版本号，在Pole Pairs处输入电机极对数7，其它参数默认（也可修改）


- r8 x2 k- T, w3 R

输入电机极对数7后， Start Profile按钮有效点击即可测试
电机参数
0 C5 J  ^, v5 i/ g+ P