9 j; ~  {' M1 h; Q7 S1 g& g* j& ^* d
【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转



: r. J% t. @7 i! h任务目标：
& d3 x( k  e( \$ {9 R
) Z9 C/ _3 ~. m) R5 |6 m
& R1 }. N$ i8 p4 }# c' u2 n& P  u
  v( r! V4 ?0 h" m( `  t+ z







6 L. |( _+ s7 F6 y& f: t2 I, T
  r  Q2 X9 A/ u% c
6 I  a# @. n' s: n' W1 q

$ }+ H( E" E- i( w1 z3 q
4 D) @- C& [" L6 S8 x

+ j& l. b$ Z  \) f7 [& C0 p

本实验源程序基于上一贴，做了适当修改。
【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617433&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

7 E, C% m3 M0 x

新增包含了头文件“"SystemNDriveParams.h"，新增了外部变量声明“extern STM_Handle_t STM[NBR_OF_MOTORS]”，电机正、反转速度设定做成了宏定义“INVERT”、“NONINVT”。
5 Q, d! ?9 J/ K9 A$ N6 o& S$ ]

+ Q: L9 E! s: F% G: `$ ?
用户主程序，可以分为5块。初始状态设定、出错处理（详见注释）、周期性正反转切换、时基控制（定时0.1s）、LED闪灯灯。现在唯一有疑问的就是，这个“错误状态”反馈怎么玩，反馈给谁？对于本实验的意义，是想知道详细出错信息吗？
2 k* s, v" A) I5 }& {# P
9 J8 ]8 h* Y% P6 X, Q7 Y* t3 k

, j* ~4 X6 ~" Y! f2 Z下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接

. D  a8 Z5 ?- J5 S+ v

在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。观察电机速度状态变化


4 @  \7 k4 S7 }; H$ d
局部放大，可以看到电机运行速度反馈丢失出错、清除错误、重启电机、重新建立速度反馈，正常工作。



+ d& g1 o, ?5 E# ?在Workbench界面观察电机状态变化，一共出现过5种状态：Run、Idle、Start、Fault Over、Unknow，但是Unknow时间太短，未能抓图捕获。
' \" A4 Z; U) \" S/ C: H
& Y4 Q9 o4 [+ ]1 G7 Z( v
, R+ [* H. b6 Q. \. c& E/ dRun状态

4 t0 |2 J% w" B4 _7 v4 e1 I
. z+ [  Y2 O1 [0 g9 C" c
Idle状态
0 S: D# t5 t9 P' I* L& i
3 B! X1 |, H7 S) D
Start状态
4 H+ `" h  @% ~

& C; ?! m" [+ d  v- V! |1 }9 SFault Over状态

/ {0 X2 X' b" c* ]0 M. w
% |1 a( b2 s# A) {% |
9 ?+ W! y7 Y$ ?8 T从State_t的枚举类型定义来看，状态还有好多种。如果要搞明白，需要进一步研究。

1. typedef enum
   8 Z( F8 e2 E- d2 S; M
2. {
   
3. ICLWAIT = 12,         /*!< Persistent state, the system is waiting for ICL
   
4.                            deactivation. Is not possible to run the motor if
   8 S4 X& B, s- W
5.                            ICL is active. Until the ICL is active the state is
   
6.                            forced to ICLWAIT, when ICL become inactive the state
   1 ?+ L- x  }( E. T& }' F
7.                            is moved to IDLE */
   
8. IDLE = 0,             /*!< Persistent state, following state can be IDLE_START
   4 N$ C# M3 z- {( s5 R( h7 u
9.                            if a start motor command has been given or
   
10.                            IDLE_ALIGNMENT if a start alignment command has been
    ! C' h( @. N4 ]8 ], G* u
11.                            given */
    4 n4 Y" H+ H$ A4 f8 M
12. IDLE_ALIGNMENT = 1,   /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    
13.                            only once after encoder alignment command.
    7 C; Q$ O/ k/ V. l
14.                            Next states can be ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP or
    & Y8 @- ^% x6 {1 u8 P6 y- p
15.                            ALIGN_OFFSET_CALIB according the configuration. It
    
16.                            can also be ANY_STOP if a stop motor command has been
    . p8 S5 r3 A7 w" T7 E, t$ k
17.                            given. */
    
18. ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP = 13,/*!< Persistent state where the gate driver boot
    
19.                            capacitors will be charged. Next states will be
    
20.                            ALIGN_OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop
    ) `/ i$ h6 u# b9 n
21.                            motor command has been given. */
    
22. ALIGN_OFFSET_CALIB = 14,/*!< Persistent state where the offset of motor currents
    7 h: [& `; Q, C3 w5 g+ f8 H
23.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    , ~+ \2 b0 P* P! s, F7 h
24.                            ALIGN_CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    ! u" t+ X. j- d2 ?& |
25.                            command has been given. */
    
26. ALIGN_CLEAR = 15,     /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    ' H$ P8 x* J) y7 P
27.                            set for the startup.
    # e0 y6 {6 [7 e2 c
28.                            Next state will be ALIGNMENT. It can also be ANY_STOP
    3 u7 w4 L% l$ {( G2 C
29.                            if a stop motor command has been given. */
    
30. ALIGNMENT = 2,        /*!< Persistent state in which the encoder are properly
    1 W+ `; B1 s; V
31.                            aligned to set mechanical angle, following state can
    & Z4 F( ?* |0 l! J- l& L, q5 U
32.                            only be ANY_STOP */
    
33. IDLE_START = 3,       /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    - }9 t+ t$ Y' o. W
34.                            only once after start motor command.
    
35.                            Next states can be CHARGE_BOOT_CAP or OFFSET_CALIB
    7 g* `! h7 r$ R8 O/ x; _3 g
36.                            according the configuration. It can also be ANY_STOP
    
37.                            if a stop motor command has been given. */
    . A" n; ^) B( V# \+ @9 t, z
38. CHARGE_BOOT_CAP = 16, /*!< Persistent state where the gate driver boot
    
39.                            capacitors will be charged. Next states will be
    $ n, D& H: F7 K# ^$ N
40.                            OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    
41.                            command has been given. */
    
42. OFFSET_CALIB = 17,    /*!< Persistent state where the offset of motor currents
    
43.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    & a2 y: n8 V/ k' v: v- A
44.                            CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    . W2 M+ ]' e5 E
45.                            command has been given. */
    ! s! O! K2 t0 ^, S
46. CLEAR = 18,           /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    , y9 ?- ]7 y! p2 `. K& u
47.                            set for the startup.
    
48.                            Next state will be START. It can also be ANY_STOP if
      P  W" K6 [5 p3 u
49.                            a stop motor command has been given. */
    
50. START = 4,            /*!< Persistent state where the motor start-up is intended
    
51.                            to be executed. The following state is normally
    
52.                            START_RUN as soon as first validated speed is
    
53.                            detected. Another possible following state is
    
54.                            ANY_STOP if a stop motor command has been executed */
    . @; K4 t; [0 s( u( w: I; q3 b
55. START_RUN = 5,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    
56.                            once between START and RUN states it’s intended to be
    
57.                            here executed. Following state is normally  RUN but
    6 e$ s3 ]* x0 _! K
58.                            it can also be ANY_STOP  if a stop motor command has
    
59.                            been given */
    ! H- d( C8 J( b/ M8 V
60. RUN = 6,              /*!< Persistent state with running motor. The following
    
61.                            state is normally ANY_STOP when a stop motor command
    
62.                            has been executed */
    % ~/ b& S3 M% ^8 ~. c- ~
63. ANY_STOP = 7,         /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    7 u6 N) R+ U4 ], H+ k; n
64.                            once between any state and STOP it’s intended to be
    
65.                            here executed. Following state is normally STOP */
    
66. STOP = 8,             /*!< Persistent state. Following state is normally
    
67.                            STOP_IDLE as soon as conditions for moving state
    * F+ ^3 ?! w& t: C% Q
68.                            machine are detected */
    
69. STOP_IDLE = 9,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    
70.                            once between STOP and IDLE it’s intended to be here
    & e$ `$ v4 l3 d$ c! x
71.                            executed. Following state is normally IDLE */
    
72. FAULT_NOW = 10,       /*!< Persistent state, the state machine can be moved from
    7 V& k2 G6 T1 `! a) g; [8 l
73.                            any condition directly to this state by
    9 c2 N6 `2 t$ b  F! D/ g3 F
74.                            STM_FaultProcessing method. This method also manage
    3 f! r& R1 |& g. m" N; T' R0 R
75.                            the passage to the only allowed following state that
    . X+ v9 d$ ?+ q1 {+ A7 ]  T. w
76.                            is FAULT_OVER */
    
77. FAULT_OVER = 11       /*!< Persistent state where the application is intended to
    
78.                           stay when the fault conditions disappeared. Following
    " ^# U0 y7 s' J; M
79.                           state is normally STOP_IDLE, state machine is moved as
    
80.                           soon as the user has acknowledged the fault condition.
    + k/ r4 t) U4 E. o) U
81.                       */
    
82. } State_t;  
    

复制代码

" L4 X' y+ C5 W

好了，本贴任务3完成。
" g* T/ v, d5 q& B. a
按照惯例，程序附上：
$ P- }; a/ b, E1 d+ F P-NUCLEO-IHM001_ zhengfan.rar (8.99 MB, 下载次数: 58)

2018-9-11 02:07 上传

点击文件名下载附件
$ I2 s% T0 Q5 m& V0 x$ ]8 k




" C5 O% R2 ?4 ]0 f! q
" C* f) A& c( [) Y9 h

正好有块板子，等着慢慢学习

ersha4877 发表于 2018-9-11 09:46
) c+ {) }8 c; G正好有块板子，等着慢慢学习

5 E$ ?; ^3 I" ]多谢捧场
2 G& R& P0 ~6 g( z羡慕你的HP3457和吉时利2000

我也想知道，这个肯定是采用的串口通讯，但是格式具体是怎样的，ST似乎并没有公布，在代码中看不到