. a5 N$ n% u4 `: P* i" l! `【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止

$ ?- j1 ~; D6 Z6 V# E, x1 X, `目标任务：设定速度3000转，启动工作10秒，停止工作5秒；再启动，再停止，速度保持不变，如此往复。

5 u& X! |) k7 n; B


0 D: n. p; l8 v8 C  r5 |在电机参数测试时，得到过电机的参数。
【STM32电机培训】——1、实验电机参数测量及极数对解疑
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617371&fromuid=307297
# a1 r3 p4 u" [(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

/ ~7 \5 Y5 g' L" S; y
本贴实验工程基于前一贴工程进行修改。前一贴链接：【STM32电机培训】——2、生成电机样例程序stmcx、ioc、IAR工程
# a: h  L/ J- u$ Phttps://www.stmcu.org.cn/module/foru ... 7427&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
& _% z0 i0 J! q8 T. ?
将电机工程设置中的参数按照，之前测得的参数设置。


$ g; T* c; J0 F. E1 A' h  D9 X2 S
由于最大电流有变化，因此电机驱动管理中的启动参数也得对应做出改变，否则不能生成新的工程。
6 E* ^' v- H* p& N. E6 o# R


* r2 f) d( @4 S( Q' M, S' Z6 z本实验，打算顺带闪个灯，从原理图看出，X-NUCLEO-IHM07M1板上的LED灯D11，使用的是PB2，高电平有效点亮。
: `1 A) e  l& |& e2 K' h


" W0 w8 t/ }7 ~1 |) P对照NUCLEO-F302R8板原理图，确认是PB2无误。同时在NUCLEO-F302R8板上本身也有一路LED，用的是PB13，高电平有效点亮。



打开电机工程下的，stm32cubemx工程文件“SDK50x-P-NUCLEO-IHM001-BullRunning.ioc”
" g8 T% F  I  ~5 K( O- _& E


在IO管脚图中设置，PB2为输出，同时更改别名为“LED_Motor”，程序中使用更直观。



检查IO配置，确认LED_motor管脚模式设置正确无误。

- Z: T7 t1 [; `6 G& F

重新生成IAR应用工程。成功生成后，打开工程。



在生成的工程中，main.h中可以找到，LED_motor的相关管脚宏定义。
6 J/ C  H4 E% R; M


程序中使用GPIO状态翻转，来闪灯。
% r* b1 F( C8 E4 D) V; d4 o9 U


找到设置电机速度参数的函数MC_ProgramSpeedRampMotor1()在mc_api.c中

# w# S3 Y+ o0 E5 ~$ e0 _  X

, x/ Y! q) L" D! ~" p$ ]在主函数main.c中包含进“mc_api.h”头文件，一定要放在“/* USER CODE BEGIN Includes */”与“/* USER CODE END Includes */”，否则重新生成工程文件时，将会被冲掉。

$ d+ b( o8 m+ F/ V( ?
4 [$ {/ b( G# i
' _( s+ Z7 z) |! D" _定义循环变量“i”。同上，用户添加内容，一定要放在“/* USER CODE BEGIN N */”与/* USER CODE BEGIN N */，之后同理。
7 }; x8 i- t0 D1 D. U


添加电机转速参数设置函数“MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);”。
2 p1 F7 z; z1 k; W! C引入switch语句，来进行电机启动、停止控制。这样分时工作，可以使用LED正常闪灯。
8 `! T  i9 L1 P0 m5 l

& ?3 p; O- o+ ]# y2 k
编译IAR工程，并下载最新代码(Ctrl+D)，全速跑程序(F5)。


: x3 w+ f" B: [0 Y0 N9 B5 }打开“Motor Profiler 5.0.3”软件，通过串口连接电机开发套件，打开“监控”窗口。



在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。可以看到，电机启动一段时间，停止一段时间。但是时间宽度好像有点问题，D11闪烁频率为1Hz。经查看，启动5秒，停止2.5秒。原因是SysTick的的基础时钟为500us。


: \9 r) {# d. d$ V
修改代码，改为每隔2000个单位，一个节拍。修改后D11闪烁为0.5Hz，符合预期。
4 q6 t+ {3 |. a/ s0 |$ u
3 i- U. W: T; i8 O: G2 j

& s' N6 k7 \1 M. m8 Q% k& z重新运行程序，查看“Plotter”绘图窗口波形，这次时间正确无误。
8 q4 A7 c% j. A# Y+ O

: e6 M' E! k; ?) p
& }1 u5 Q3 r: Z2 M" emain.c中修改过的代码，贴入：

1. #include "main.h"
   # }3 p0 R4 p# J7 `0 v. U) a# h
2. #include "stm32f3xx_hal.h"
   
3. #include "motorcontrol.h"
   
4. 
     h" E4 D3 k) R- H2 z& ]
5. /* USER CODE BEGIN Includes */
   $ ]4 h8 V* Y" I( I0 C* a
6. 
   
7. #include "mc_api.h"
   
8. 
   7 `. [! a- i* F, n
9. /* USER CODE END Includes */
   & ?/ S  I7 U0 @$ m# O! [
10. 
    
11. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
12. ADC_HandleTypeDef hadc1;
    8 s0 n: O9 `$ k, {# x! A
13. 
    
14. DAC_HandleTypeDef hdac;
    ! _) Y, U; @7 q" A
15. 
    : ^& e$ T" w" N  R, }+ n
16. TIM_HandleTypeDef htim1;
    : K% E& L) S- W. H. p' u
17. 
    
18. UART_HandleTypeDef huart2;
    
19. 
    
20. /* USER CODE BEGIN PV */
    
21. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/
    
22. 
    . m" @+ }% [4 z+ `! m
23. /* USER CODE END PV */
    ' _  q1 T; y$ Q* m6 m
24. 
    ) N# w. a0 A# Q5 x+ W$ e) F2 o
25. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    2 P3 _6 T8 O8 `& f; j+ o% _
26. void SystemClock_Config(void);
    
27. static void MX_GPIO_Init(void);
    & E$ n9 V0 T  Q0 a  a# q) t, i1 b
28. static void MX_ADC1_Init(void);
    ) }' l5 Z. z) R3 Z' j- M% K
29. static void MX_DAC_Init(void);
    
30. static void MX_TIM1_Init(void);
    5 s! T1 K8 I- W/ j  R6 O
31. static void MX_USART2_UART_Init(void);
    
32. static void MX_NVIC_Init(void);
    
33. 
    8 [0 |0 [$ j) ^# e& x: R
34. void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
    
35.                                 
    . ~7 C( g8 d0 x3 G/ t# c6 O: f
36. 
    
37. /* USER CODE BEGIN PFP */
    1 O- q) M; c: s. V3 [" I4 P6 G# A
38. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
    
39. 
    
40. /* USER CODE END PFP */
    
41. 
    
42. /* USER CODE BEGIN 0 */
    7 x! F8 s, T4 H# @( c
43. 
    
44. /* USER CODE END 0 */
    
45. 
    / v: g' [& _9 @9 w: [4 B1 Z4 F
46. /**
    2 g6 {  b& ]# T
47.   * @brief  The application entry point.
    
48.   *
    
49.   * @retval None
    2 h0 O( V4 {& V. w, Z' h: f
50.   */
    
51. int main(void)
    ; y7 ]7 {: {) N1 K! W, Y9 ]
52. {
    
53.   /* USER CODE BEGIN 1 */
    
54.   int i=0;
    
55.   //int dir_flag = 0;         // 1正转，-1反转，0停止
    
56.   //int run_cnt=0
    & s8 {1 {* C1 X7 e: u7 E5 I0 \
57. 
    0 w% d: I: g: l1 H8 i1 N
58.   /* USER CODE END 1 */
    , ~& e5 M  I, Z- D4 n  l. P; s# ?
59. 
    
60.   /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/
    / @) j; _  T# e
61. 
    0 o- A- ~6 s$ I: x- ~
62.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
    6 `; V& W! w4 A9 _7 b
63.   HAL_Init();
    6 h2 y$ `) g7 e1 \# W! J
64. 
    
65.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
66. 
    1 I7 X$ A' w) M$ z' H2 t- u1 F
67.   /* USER CODE END Init */
    
68. 
    1 t6 c( t8 i# `0 K# a) n
69.   /* Configure the system clock */
    # T. O2 g3 y8 L2 h  v: r* a6 y; g
70.   SystemClock_Config();
    
71. 
    
72.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    ) Y- E( x+ l" }
73. 
    
74.   /* USER CODE END SysInit */
    5 V* m$ C1 l5 O0 y9 H5 [
75. 
    . r6 N3 n( ~1 ?/ K. n
76.   /* Initialize all configured peripherals */
    
77.   MX_GPIO_Init();
    
78.   MX_ADC1_Init();
    + g1 A& p( \4 }/ d
79.   MX_DAC_Init();
    ) t! x1 U2 i: Z) Y% y
80.   MX_TIM1_Init();
    
81.   MX_USART2_UART_Init();
    
82.   MX_MotorControl_Init();
    
83. 
    
84.   /* Initialize interrupts */
    5 o: B; Y4 {' c" m0 m
85.   MX_NVIC_Init();
    
86.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
87.   MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    ( {" b# z! ]+ J
88.    
    
89.   /* USER CODE END 2 */
    9 Z, d  l7 z) _# R, H
90. 
    0 E- e9 f+ O+ S" w# h9 q
91.   /* Infinite loop */
    
92.   /* USER CODE BEGIN WHILE */  
    
93.   while (1)
    
94.   {
    : q0 z- H/ @/ D) E
95.   /* USER CODE END WHILE */
    
96. 
    
97.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    ( Y4 |* U+ ]8 S: L% ?9 g1 @; A
98.    
    : Z& Y2 Q2 t0 Y8 M* Y  b! `
99.     switch (i)
    / H0 J4 r# s  |, h
100.     {
     
101.       case 0:
     + _# {1 T; k% n% M
102.         MC_StartMotor1();
     
103.         break;
     
104.       case 10:
     2 ?) k6 p/ j5 x  g6 n$ b5 H# F+ r
105.         MC_StopMotor1();
     
106.         break;
     
107.       default:
     
108.         break;
     
109.     }
     
110.    
     / u! V/ i! x! R: K
111.     i++;
     8 t) h& O! W) A
112.     i %= 15;   
     
113.     HAL_Delay(2000);    //systick定时基准为500us，所以2000为1秒
     2 q4 P; f8 R0 b. H3 J1 ^9 S) g
114.    
     
115.     HAL_GPIO_TogglePin(LED_Motor_GPIO_Port, LED_Motor_Pin);
     
116. 
     ' c2 |) ^* l0 M0 ?; }. v' Y
117.   }
     
118.   /* USER CODE END 3 */
     
119. 
     0 o6 h5 R5 ^$ x7 v+ `# z
120. }

复制代码

- O/ @' N! @. [1 w5 s4 u对于电机参数设置、启动、停止操作，还是比较简单的。这主要得力于ST的工程师，把大量繁杂的代码打包，给用户的就是非常明了的控制函数。

按照惯例，程序工程附上：
P-NUCLEO-IHM001_StartStop.rar (8.98 MB, 下载次数: 65)

2018-9-9 20:54 上传

点击文件名下载附件
4 b# r* n: \8 Y7 }* j& o. q9 ^
8 |, O$ ?" W$ n7 L" z
) t6 O8 l& y2 _( ^2 P- Q4 f

% ~& p# z0 [* n2 J- |8 o& r& O

谢谢分享

谢谢分享

自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊
" ~4 o" Q# e; f* v" v; \

惜缘1 发表于 2018-11-13 23:16
5 S) e* H7 U# |) ?2 u0 w3 ^自动生成IAR工程文件的软件叫啥名啊

0 |3 H8 U+ @/ N% }+ Lstm32cubemx

好资料，非常感谢！

/ A' r- g0 k0 |" N" d+ l$ F5 W好资料，非常感谢！

好资料，非常感谢！