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        通过任务2：主要学习，取得MCT句柄，如何找到相关操作函数，调用控制函数以及参数设定。

) Y# d# f3 D3 P* v; b+ M8 O) w

        代码添加：

        主函数，添加头文件：

1. /* USER CODE BEGIN Includes */
   
2. #include "mc_tuning.h"
   8 T0 H7 g6 i$ _1 R! ^
3. #include "mc_tasks.h"
   ; }5 X) v3 b! `! p& _* K
4. 
   
5. /* USER CODE END Includes */

复制代码

         定义变量：

1.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2.   static int16_t Speed_Kp,Speed_Ki;
   
3.   MCT_Handle_t* pMctHdl;
   
4.   /* USER CODE END 1 */

复制代码

        控制程序添加：

1.   while (1)
   
2.   {
   3 p  s" ]1 Z: A1 r% X4 G: N
3. 
   
4.   /* USER CODE END WHILE */
   
5. 
   
6.   /* USER CODE BEGIN 3 */
   + N/ ^3 i/ Q9 r/ C6 E$ @+ ~/ J
7.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
   
8.                 MC_StartMotor1();
   
9.                 HAL_Delay(10000);
   - G% i2 B+ P+ z
10.                 MC_StopMotor1();
    
11.     HAL_Delay(3000);
    8 I+ m) M& m3 J3 J
12.                
    ; N! G0 s6 D  A' R: b2 t
13.     pMctHdl = GetMCT(M1);
    8 f$ T7 i8 w- v( T- G* T
14.     Speed_Kp = PID_GetKP(pMctHdl->pPIDSpeed);
    
15.     Speed_Ki = PID_GetKI(pMctHdl->pPIDSpeed);
    7 L0 e. x3 c! T" P! i7 J! v4 V
16.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp*2);
    
17.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki*2);
    1 t7 k& x/ F3 V: q
18.                
    
19.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
20.     MC_StartMotor1();
    , F1 b# i$ R, t: H% x$ f  B
21.     HAL_Delay(10000);
    
22.     MC_StopMotor1();
    
23.     HAL_Delay(3000);
    
24.     PID_SetKP(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Kp/2);
    1 J1 o% u9 n" K7 S* ?
25.     PID_SetKI(pMctHdl->pPIDSpeed,Speed_Ki/2);
    
26.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);
    
27.     MC_StartMotor1();
    1 K& {- z" M& G! u4 q0 V; G1 Q7 W
28.     HAL_Delay(10000);
    $ W( T9 S3 I; ^! M9 C
29.     MC_StopMotor1();
    : ~# S7 e  X% p6 W: r
30.     HAL_Delay(3000);                 
    : V' Q( j3 D; j; j9 X% {7 m. U# [
31.   }
    
32.   /* USER CODE END 3 */
    
33. 
    1 |5 ?( v- t4 K+ Z9 T5 l
34. }

复制代码

         在mc_tasks.h里面声明：

1. MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);

复制代码

         速度波形查看：

2 j. _$ n) N8 x! d+ o; c$ Z, U

. }8 d2 Q. \5 `2 R3 [7 b1 I( e

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