- O; Q1 q* T" l1 A: q) e
  @6 B' \) @, S. u3 E8 p7 T最近因为工作太忙所以测试任务可能要慢一点。请见谅！
8 U  S9 h) K* i, z& S6 q
本次任务用了2种代码方式进行测试。

一、任务要求如下：

- ^# W$ }( ?' M# N5 |! B, `
二、工程代码：
5 F4 t0 j: a3 C+ M, X1 V

方式一

6 C% E- [6 C3 k5 A& F- X' Y
1 W3 W7 b0 B! O
, ]: q# B* L" U1 q& u9 v1 P用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：
8 `7 M. K( q; i0 n
$ s/ Q% z5 ~" s3 g8 ~
操作流程：
. z& M' O6 S" D: U/ l) n1、先打开Workbench，连接套件
0 s* m) h: ]( P5 H

8 F6 A& o7 y+ U& i) }

连接成功后，按数字顺序操作
0、切换到Advanced界面，
1、点击Start Motor运转马达，
2、点击Stop Motor停止马达，
3、修改PID Gains下的Kp和Ki值为任意整数，本帖任务设置为1000和600，
4 [4 i  l% Z3 @( X7 `, a( g4、打开Plotterl界面
5、点击Start Motor运转马达，即可观察到波形图
再停止-->修改数值-->运转-->查看波形图
2 b  a; M, F4 R  y5 }+ [
, c# d# d' Y2 c& y5 b+ H* n; ^


原始PI
) b( q, }, T. @6 p4 g4 a6 M
/ T. ?+ T3 ~  F# @( @
, D5 |' E. y3 ]1 k* s0 N* j+ [
2 T1 J0 n' G8 F2 a7 ]$ F  h原始PI*2
! Y/ M! m( Z3 f4 ]
! _9 d) A. D! g  _* {  q: k

5 a: Z, H4 M% ?+ q8 q% M原始PI*0.5

1 V! a5 [/ \" ?+ F2 ?+ K0 M( b% ~1 c) W方式二

8 r) k8 B- b3 B$ @
! c+ K5 _; W3 P
用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：


2 m$ k( G2 T- f/ W# }

6 s1 @1 ]; B) J: r& u
原始PI
5 }2 X: W( O0 \
% G' Y7 Z2 u2 c8 Z- S

原始PI*2



7 F0 J$ k/ `, J+ f  _$ @3 c& Y原始PI*0.5
& v, q$ f: q- y) L因本人也是刚开始接触意法的芯片和板卡，有些东西也是似懂非懂，有些不正确的地方，请大家指正。谢谢！
疑问：
官方固件连接后PID Gains值默认是1000和600，为何自己编译的不是这两个值，有待研究。
0 I& l! U  z& P' N/ _9 t
- x! |2 m) @& S) m" ~2 t
/ z8 j* k' R5 {3 a" Z

刚搞了个板子，跟着学习一下，谢谢分享

为什么我做任务2用和楼主一样的代码有好几个错误呢？5.3和5.2差别那么大吗？求楼主赐教指针怎么设置

求FOC5.3的最新电机库