( Z6 V+ G0 i8 J2 t# ^5 H
最近因为工作太忙所以测试任务可能要慢一点。请见谅！
# j1 Y4 }/ Y  @# `, O6 t
( I1 @. @: k- Q, v3 V本次任务用了2种代码方式进行测试。

一、任务要求如下：

3 K% A8 E2 K( P# |* g
二、工程代码：
0 z6 @* P! D1 o3 Z& g9 ]3 k
/ d4 H* H0 [/ l5 U5 Y  \4 l
5 U2 A! x2 \; _/ Z/ m$ G方式一
# |0 H; q& E( ~5 d) u* j' Y9 o


用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：
3 r% w5 Y+ w7 k; K  `: I' S8 S
: v9 D  {7 f9 G
操作流程：
$ j$ U6 v3 F' f1、先打开Workbench，连接套件
! H; n2 _; q8 A# V7 m# v


% j1 o& j7 z3 e; [  U4 t1 r
连接成功后，按数字顺序操作
0、切换到Advanced界面，
1、点击Start Motor运转马达，
  m, n9 L& y& b, W! U. _2、点击Stop Motor停止马达，
+ A. [1 G5 u- W4 |# E3、修改PID Gains下的Kp和Ki值为任意整数，本帖任务设置为1000和600，
4、打开Plotterl界面
; C4 m) B  y% }! j4 ^- b, \. ]5、点击Start Motor运转马达，即可观察到波形图
# s; w* ~# t$ }2 q+ p4 @$ P) g/ T再停止-->修改数值-->运转-->查看波形图


4 u' P, r5 _3 w
" u1 \6 R) D; E9 P
原始PI
4 F5 Z' i4 f  Y
1 e& x7 t% J# U0 z
9 ~  U- Y$ A  \( e9 y
原始PI*2
, S- ]& p' t0 A: Q, Y! T, _
: o7 Y  F: c1 m- L

原始PI*0.5

! F. H  F/ R: `* P3 t方式二
+ L1 f2 W0 U$ @- [/ |
( U, \. ]: N) h! G
0 e7 z) q' B7 V: q: b
用Workbench修改PI值以及用Plott查看波形：
6 W, U& l. x; n0 i+ Z  w


' H0 p/ Q: g" |) y" U  j7 B/ k/ S

2 n, @% g2 _/ ~" [! s8 c原始PI

, u2 }$ L* v. w' g4 Q1 Z# X
4 `7 o6 x4 F2 B' L7 H9 A7 j
原始PI*2



原始PI*0.5
因本人也是刚开始接触意法的芯片和板卡，有些东西也是似懂非懂，有些不正确的地方，请大家指正。谢谢！
疑问：
9 t9 T4 K: g* G+ m官方固件连接后PID Gains值默认是1000和600，为何自己编译的不是这两个值，有待研究。
4 a& X( N! S# L) P& s$ \! H4 k- `+ X


3 Q3 S: b8 l9 z) i# h, @
' s; o# C8 D  p: r

刚搞了个板子，跟着学习一下，谢谢分享

为什么我做任务2用和楼主一样的代码有好几个错误呢？5.3和5.2差别那么大吗？求楼主赐教指针怎么设置

求FOC5.3的最新电机库