- R8 l! `8 b6 z4 ]nucleo和驱动板拿到手也有两三天了，之前在出差，回来以后抽空赶紧把开发环境熟悉起来。先去论坛逛了一圈，好家伙，大家都玩的风生水起了，我也不能落后，得抓紧时间了。
风风火火把驱动MotorControl Workbench等软件装好，然后接好线路，开工。
  D2 Q2 x" a+ @$ v3 x! D5 ?! o5 _详细下载、安装、配置过程我就不再啰嗦了，论坛里面有很多这样的帖子，大家可以参考一下。
; q4 n0 U6 s: D% y这次测试学习一下软件的Profiler。
profiler，通常被翻译为性能分析器，或者剖析器，检测软件或者硬件的性能参数。
在电机控制的时候，就需要对电机的性能参数做标定，从而实现更好的控制算法。
这里的Motor Profiler就是用来完成该项工作的。
, g2 e/ |# f7 k8 W4 l

图1

上图中，探测电机极对数，一定要填写7，如果换其他电机，也要响应的修改该参数。
这个参数怎么来的？数一下送的那个电机，里面的转子是有6对绕组，7对永磁体，所以这里就是7。
# A% K/ {: k) i0 X) i/ J1 Z% o注意，下面的几个参数，官方的说明文档是说可选的，但是，如果不填写，会有什么效果呢？

8 W/ U2 S* |  ?4 ^  k6 g- ^

图2

+ X' ^2 P! U: y* L) S) Z  n就是分析的时候会拉的更长，通常是由于不合理的转速参数设置造成的，这里还是按推荐的值填写16000，1.2Apk，12V电压。图1就是分析好之后的结果。

) {/ p9 x( b) K) A  k  J如果观察足够细心的话，会发现电机上有两个小螺丝，不拆下来试试？边拆心里就在预估标定的结果是怎样的
然后再标定了一次：

  K6 p* x3 }2 q+ w

图3

和一开始预期的一样：
0 b. p1 f  a. f) ^- \3 K转动惯量降低了
" V' R  r" A) L. q7 _5 C最高转速提升了
" l# r' `- o  X" i3 @电机电流变小了
这很符合电机的转矩方程和动力学方程，不过对于电器模型我就没太多的经验了，估计不出电阻和电感的变化趋势。
那么，有没有谁想试试只拆一个螺栓的情况？反正我是不干的，哈哈。
8 |; P6 ]5 E! r2 `) {/ O9 v' X
顺便吐槽一下这个电机。效果还挺不错，但是没有个稳定的固定底座，每次剖析或者运行的时候还得小心点，不然电机乱蹦，甚至打到手。
后面继续看文档，争取把控制库玩顺溜。



1 M$ a2 Y% ?; m+ J& C* Z" H

安装两颗螺丝就是为了增加负载，使系统运行FOC时不至于电流过小导致系统不稳定，至于对电阻和电感的变化是没有影响的，有可能是参数辨识算法在轻载时对电机参数辨识不准确。
2 O! Z0 `' ~+ @" x; |拆掉一颗螺丝就是振动器了，就仿佛给电机注入了《社会摇》，不晃都不行

子曰好人 发表于 2018-8-31 17:22
安装两颗螺丝就是为了增加负载，使系统运行FOC时不至于电流过小导致系统不稳定，至于对电阻和电感的变化是 ...

摇起来
1 @# Z3 z9 [, z