培训手册里 实验2：基于MC SDK5.0 API速度控制与电机启动停止。1、实验2内容：
   


; W' c. z2 J. u% Z
# O8 V% ?/ h- Y9 \2、程序代码，在上篇实现的代码的基础上，修改代码如下：
+ t  O( K4 q( i4 _. ~+ I, Smain.c程序里面添加内容
, t, q+ n: \1 j$ I" U//-----------------------------
2 j3 l, b7 N7 a7 j- w5 B//定义变量
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
: `0 m: V8 I9 r  B8 D  static uint32_t  delay_cnt=0;                  //延时计数   
  static uint32_t  delay_cnt1=0;
5 d& A( n$ N8 R* c; i/ {5 u  H  static uint8_t  delay_start_flag=0x30;     //延时启动标志位
  static uint8_t  delay_5s_flag=0;              //5s时间到标志位
8 X" t/ z* Z# x( i7 Z6 j  static uint8_t  delay_10s_flag=0;            //10s时间到标志位
3 V1 g( r0 \/ Q" o) Q/* USER CODE END PV */
! L+ P  w4 y6 S, m7 X3 ~4 i
4 H# o/ S" v- N& Q/ L) X//函数定义
, k, ~( i, W% D6 {6 F/* USER CODE BEGIN 0 */
6 }9 l! A; u* k" t% S0 `( _3 t//定时器处理
void Delay_Handler(void)
9 Q8 D) c# s5 v  O0 R& {* o+ |{
# ]9 w( u& U% W* H# }, U  delay_cnt++;
. ]% _% T: G. H  if(delay_cnt>2000)          //1s计时
    {
      delay_cnt=0;
      HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_9);   //定义示波器看时引脚
      //----------------------------------------
* |% h3 f( w/ V; C9 ~- q; V" R      if(delay_start_flag==0x30)          //启动10s计时
+ u$ R* j8 J* E! _      {
/ L2 A- g! E( z( T) u4 B. Q' C        delay_cnt1++;
3 T1 F8 w: J& P6 R6 w. I        if(delay_cnt1>9)          //10S
/ u$ D4 i6 Y* `; {$ l# ^' q% G) v        {
          delay_cnt1=0;
7 r7 @2 ]# H8 P8 U          delay_start_flag=0x20;   
          delay_10s_flag=1;     //10S时间到标志位
        }
      }
      else if(delay_start_flag==0x20)    //启动5s计时
      {
4 W" v  W' e# I7 `( I        delay_cnt1++;
0 u- X& j. J" @) J) }        if(delay_cnt1>4)           //5S
; v+ }9 r/ q2 M/ v* I2 N        {
          delay_cnt1=0;
          delay_start_flag=0x30;
; K+ f% w' x- l7 j0 N  `          delay_5s_flag=1;   //5S时间到标志位
        }
      }  
' y, M! R; B1 d- h    }
2 h' B8 T, _: u/ [: c! F5 k}
- Y0 H7 T, x$ E3 g* t7 U. G9 G9 f
int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */
3 S; L) c. Q% w0 T

  L: I# U# U" X& K5 J4 Y6 M  /* USER CODE END 1 */

: I5 Q8 h6 j6 A: q+ T
  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

2 }" k; c& B: U% A# Z: b9 G
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
, P" ]) Y' m: k; }  HAL_Init();
5 s5 V" h) S: O# H; ?

  /* USER CODE BEGIN Init */

# s3 ?4 Y8 ~+ b$ C4 n- D: _
0 Z2 Z7 Q! a! @( w  /* USER CODE END Init */
0 g0 Z7 j- s, M9 C5 _' J) Y. @1 e7 U

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();


  /* USER CODE BEGIN SysInit */
+ K0 Y( j1 V" e1 j- q
) J$ M3 r- M$ d' p
  /* USER CODE END SysInit */
! v2 n( `. g6 F9 Y, C
0 o+ }1 v. S0 \* B$ _
% ]$ b1 H9 V) ~+ J3 }, C2 K  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  {2 y+ O' C/ l! v/ ?  MX_ADC1_Init();
  MX_DAC_Init();
6 r5 ^; B5 @* ]( H; F9 `6 k+ j, E% {  MX_TIM1_Init();
  MX_USART2_UART_Init();
  MX_MotorControl_Init();


  /* Initialize interrupts */
$ ]& v- T. ?1 v( `' J/ Y, s  MX_NVIC_Init();
( u& t3 V- c! A( ]- a2 t  /* USER CODE BEGIN 2 */
MC_StartMotor1();      //启动电机
- L# R* n& h+ N2 [; W9 j/ R0 E  MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000);    //1s内加速到3000RPM

/ I( H: A9 Z% [
  /* USER CODE END 2 */


  /* Infinite loop */
9 H: @, S$ B' T1 C3 d  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
7 d1 L' L$ F. ?* Q4 D. E

  /* USER CODE END WHILE */
2 G  Q; ]  u- x* |

: d. G# l. @' f, u9 N  /* USER CODE BEGIN 3 */
* s" M3 t* w- U; U. d8 j    if(delay_10s_flag==1)     //10S
7 u; _1 |5 s: F- `1 `( e    {
      MC_StopMotor1();         //停止电机运行
      delay_10s_flag=0;
2 V* X( B9 u) W1 O5 A    }
    if(delay_5s_flag==1)     //5S
    {
      MC_StartMotor1();
      delay_5s_flag=0;
    }
  H' a7 V7 V2 m4 j

  }
; x! z$ q8 o: q9 |  /* USER CODE END 3 */


}

7 V$ i6 ]) G. |, }( b4 r

* p2 X% i" y7 U* s2 E. j  K. A/* USER CODE END 0 */
4 U8 [! m! t5 y+ B/ A

! _7 _1 {: |3 [: p$ h/ \


stm32f30x_mc_it.c 程序里面添加内容：
  y; S4 E/ {& {3 K8 }在滴答定时中断程序里面调用定义的函数
void SysTick_Handler(void)
  G) \* y* K- ~) }3 z{
#ifdef MC_HAL_IS_USED
static uint8_t SystickDividerCounter = SYSTICK_DIVIDER;
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */


2 K: Y3 b  U( U* \  /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
3 J4 @4 y0 p- ~  if (SystickDividerCounter == SYSTICK_DIVIDER)
+ e4 q. A; E; c" F6 \$ e. n( e! j  {
    HAL_IncTick();
2 q& a# R5 M' z. t2 y! o    HAL_SYSTICK_IRQHandler();
    SystickDividerCounter = 0;
  }
9 R6 b: x+ P7 r8 P/ ]  SystickDividerCounter ++;  
, ]/ e. b  B5 v) J' |3 j* `2 [; A#endif /* MC_HAL_IS_USED */


* ^- e0 {) V# _6 f+ V  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
9 L+ z' V& a$ _  l$ m  /* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */
    MC_RunMotorControlTasks();
  /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 2 */
    Delay_Handler();
2 V* m) M2 B4 i) M4 Y9 P  /* USER CODE END SysTick_IRQn 2 */
}



3、测试波形：
在程序定义PC9为输出，观察滴答定时器的定时时间，滴答定时器的时间周期为0.5us ,程序处理后变成1s定时周期：
9 i- p+ L' h6 D& O
9 w' \! J5 a3 i/ e+ u* i
7 L5 f1 }8 q. W- h
# m9 z; v' s+ V- }% p监控电机运行的图片：
7 r% Z' B9 O; E7 w: u! A; {


5 T7 b1 t# W4 Z  e. n) j8 i$ a

$ s  h" l1 p3 S) e3 V

0 B) u  |9 D: S4 i( V7 m) i$ g

/ Y% M, f1 z3 q- C! U- i  t5 `

" U) m% W  E6 D: q

) T5 ?/ [# Z2 i* c8 I. Q8 e% \

2 k( w9 K( h4 Y- q: o8 A" L
" \5 K0 O  A* c3 p6 v% T- m     
% e0 _) w1 _5 n7 u$ Y: k/ D
* L; {8 {( T1 g6 ^% Z! Q; V

延时程序值得参考，不阻塞其他任务进行，不错的想法，点个赞

向大神学习，思路不错。

zhdzhd-174422 发表于 2018-8-30 23:00
) O% w+ z4 D% p2 k6 ^/ C# D! r向大神学习，思路不错。

共同学习

按照此想法，还有其他方法观察嘀嗒计时器的方法~~