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本帖最后由 tsuibeyond 于 2018-5-19 22:14 编辑 % R0 i) c m- b7 i 准备工作：: o- C9 v7 V6 @" e! M& ~ NUCLEO-L496ZG开发板# W) z# ~% f" ?; y6 L- P 一根micro USB线 预装STM32CubeMX 预装IAR8.22 6 C, g" b8 A& x5 G( f& E1 t 实验任务：, h# n9 E, U+ h7 S7 y
实验内容：) O8 a' G N3 A: H. Y" e5 w
弹出对话框，选择默认设置模式 file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(1).png y1 C& u3 H2 |8 X 
进入界面如下：; z" w9 z" l! M8 O0 {% d. f" r 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(2).png 修改时钟配置- I/ \1 f9 y. `6 O 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(3).png" ?1 B+ ? X0 U8 w" X M7 R 使能FreeRTOS 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(4).png 修改TimeBase Source& t* t; @8 ]" F4 n7 G4 i 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(5).png! z2 \2 ~4 D4 b. R4 i 时钟树配置：+ [9 y" A- W/ W5 h* G, U 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(6).png 然后生成代码 file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(7).png0 y- J+ B4 B, R! f% _ 
不明白为什么，这个流程生成的代码有个时钟不能配置通过，需要将其注释掉，才能正常启动（求大神解释） /*3 z! ` I" ~$ |0 i3 Q: L8 A5 Y if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInit) != HAL_OK)) H" i. _- i8 i) P8 Q {# d# O4 X4 K1 A! x _Error_Handler(__FILE__, __LINE__);: K. n4 P, n/ U8 i } \' A. F& U# O) a2 y) J% a */ . |9 x; S3 ^5 K8 s; W" X; Z 实验1：创建任务5 ^+ X3 S. T v) z2 ` 这里，我们采用图形化界面创建任务 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(8).png 手动输入任务参数： 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(9).png" |3 b8 x3 V1 y6 Z+ A 生成代码（注意还要注释前面的那个时钟配置判断），添加必要的头文件 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(10).png 编译运行，就可以观察到LED灯在闪& V% t$ ^2 l7 x: \ 然后创建第二个任务 串口打印 首先配置串口参数 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(11).png 然后手动添加任务0 r2 V. x$ y* _( J0 p, Y; V 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(12).png 同上一步一样，生成代码" ^. `' i/ Q) V2 _/ ]0 }4 j/ v 
添加printf支持代码 #include "stdio.h" #ifdef __GNUC__ #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch) # Z& c$ e- R* P5 m) A8 O# { #else #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f) ; I L* j0 |% ]# \ #endif /* __GNUC__ */ PUTCHAR_PROTOTYPE { HAL_UART_Transmit(&hlpuart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF); return ch; ' S/ Q3 V6 w0 o }' N1 J+ v% V3 x ! F1 V8 E: I+ b2 F% V file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(13).png 在freertos.c中添加任务代码; `, Y N& f6 `$ t4 u 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(14).png 编译运行，可以观察到串口打印出信息2 ]) ^4 E. n( ^ 实验2：信号量的使用' h0 h1 n8 i+ _# K; ?% m. I 同样使用图形化界面进行配置，如下图所示：8 V8 l( e8 f5 p3 b& ^9 z# S 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(15).png$ w* U! _, ]0 W* r- r1 A0 b 点击生成代码 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(16).png7 t) o# ] ]2 A) q6 u3 J c& a 代码修改：- ?" \: Q# u. w8 V; {4 v: B' M 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(17).png 编译运行，就可以发现灯每闪烁一次，串口就打印一次 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(18).png 实验3：信号量的使用 如下图进行配置，点击OK，保存 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(19).png h% X" F' O) ]& w. I: k 生成代码 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(20).png 程序修改，红色部分是添加的内容，定义一个变量，然后队列每次发送的数据都自动加1，队列数据接收部分接收数据后，将接收到的数据打印出来2 ~4 M0 d G2 M& q) h( D( B1 z0 a 
file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(21).png/ D2 R* @, a/ H( {5 e$ ~/ |* E 最后运行程序，效果如下图所示， 
上述内容只是关于freeRTOS的基本操作，但是能够满足一般工程的应用需求了。 正在做基于freeRTOS的通用机器人（如多旋翼）程序，待实现基本功能后再开贴发布 file:///C:/Users/TS/AppData/Local/Temp/enhtmlclip/Image(22).png 代码工程：(网络似乎又有问题了，后面再上传) 
TEST.part01.rar
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问问IAR和KEIL比较 有那个地方比较好吗, J! R" l2 l8 z n8 c0 J/ j
个人感觉，KEIL是手动挡汽车，IAR是自动挡汽车，对于驱动调试KEIL更好一点，对于算法之类的调试，IAR更快更方便。: E$ o! c/ } O+ ?- y
IAR编译速度似乎比KEIL快很多，可以一定程度上节省编译所花费的时间
大神