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【stm32飞控程序】-MWC开源项目基于STM32的移植  

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末未本 发布时间:2015-1-10 19:15
本帖最后由 末未本 于 2015-1-12 09:34 编辑 $ I: ~5 P! k, K3 y% Y

* S; p( `' C/ y* X( m- h' Y3 S分享一个MWC开源项目的基于STM32的飞控程序,工程包含了MPU6050,MS5611,HMC5883L等常用传感器代码,以及IIC,SPI等代码,对于学习STM32或者学习飞控程序有较高的帮助。" O: {% X) L1 k* [
- T2 \- F% Z6 k5 x" c& Z/ p( P
先贴个MWC简介:      MWC是Multiwii Copter的缩写,Multiwii是控制多旋翼航模的开源固件。Multiwii最初由法国航模爱好者Alex创立,用于控制他自己做的三轴飞行器。后经全世界各大高手改造扩展,现在Multiwii不仅仅支持三轴飞行器、四轴、六轴等多轴系列,还支持固定翼和直升机等航模。功能强大而且简单易用。我个人觉得,Multiwii支持的传感器类型极为丰富,而且支持十分广泛的外部设备和飞行模式,这让Multiwii飞控固件发展为国外最受欢迎的多轴开源固件之一。) |. k- N: D, e
* K- k* P( m. g8 z' f5 w( K, g# v
3 K! ]5 H/ R( a! f
使用教程系列网址:
5 _- s0 V, i& h- g( I, }9 M1、Multiwii官网      
http://www.multiwii.com/
- s& m2 _: w7 r: S* r% \% V& T2、Multiwii wiki 网址      http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Main_Page% C0 ]# `8 ]/ O. l
3、Multiwii 的GUI程序需要JAVA虚拟机的支持,需下载安装:http://java.com/zh_CN/download/manual.jsp?locale=zh_CN
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( u' T( L$ F2 x3 A( C7 ]7 b: e* N2 B5 a+ i: }* B/ L
    这里分享的baseflight是MWC在STM32上的移植,包含了keil的工程文件。使用与原程序基本一样,原程序是基于Atmega328P(或Atmega2560)的,DIY MWC飞控还是很方便的,一个最小系统板加几个传感器模块就可以了,DIY教程百度下就有,这里不重复了。用STM32最小系统版加传感器模块也能实现飞控的DIY,另外传个FF飞控的原理图,与baseflight基本配套,可以做参考。上位机和原MWC的也是通用的,附件贴了个,打不开可能是因为没有装java环境。MWC的调参比APM的要麻烦些,APM的默认参数就可以飞了,MWC则需要折腾一番,不过也不算太难吧,调参主要调ROLL  PITH  YAW 和LEVEL。顺便贴个我的F450机架的大概参数,仅供参考,合适的参数都是自己摸索出来的。' ^2 H8 j' A7 \" o" M, h

# G+ D( J5 X2 b7 G5 r% m
3 w6 N( U3 t8 ?! V

F450机架XXD电调电机的参数参考

F450机架XXD电调电机的参数参考

工程下的一些文件

工程下的一些文件

STM32_baseflight.part1.rar

下载

6 MB, 下载次数: 23384

STM32飞控程序

STM32_baseflight32.part2.rar

下载

4.3 MB, 下载次数: 23387

STM32飞控程序

地面站.rar

下载

1.93 MB, 下载次数: 6990

MWC地面站

FF原理图.pdf

下载

131.95 KB, 下载次数: 3897

飞控参考原理图

评分

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2 收藏 37 评论144 发布时间:2015-1-10 19:15

举报

144个回答
党国特派员 回答时间:2015-3-14 23:03:49
谢谢,收下了。 nothing.png $ n# ~* N3 K! w2 ?  I, X
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灯下问鬼 回答时间:2015-1-10 20:44:08
末未本 发表于 2015-1-10 20:31, I% F9 L+ ]7 E0 p  \# |4 O3 ~
OK!已发送,有问题可以一起交流。
' l- k' e( b5 N# V" C( T6 b
嗯,多谢。我去年做过四轴,从网上找的开源代码改的,感觉还是比较简单,其实主要就是pid和姿态解算,那时候不知道mpu6050的dmp,如果用dmp就不用那一串姿态融合算法了。今年想捣鼓捣鼓直升机。
末未本 回答时间:2015-1-10 20:55:09
灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:44
: |; z5 [9 G$ s1 ~8 k4 m& W嗯,多谢。我去年做过四轴,从网上找的开源代码改的,感觉还是比较简单,其实主要就是pid和姿态解算,那 ...
( T" Q: o* C* r, X5 f+ J3 B( c
收到你的邮件了,速率要求不高的话DMP比较方便吧。直升机还没玩过,有机会向你请教请教
Veiko 回答时间:2015-1-10 19:20:46
好像不错的样子,不过更喜欢自已全套解决方案
末未本 回答时间:2015-1-10 19:24:52
Veiko 发表于 2015-1-10 19:20) i* m" ?# D4 x( L8 q( c, w( j) |
好像不错的样子,不过更喜欢自已全套解决方案
- ^2 ?4 Q* P9 O9 ?; X! \: P
多谢支持~还在学习阶段,有后续成果了会来继续分享~
Veiko 回答时间:2015-1-10 19:26:33
我这边也搞了个飞控在学呢,STM32F103C8的,空了一个个控完,不过话说飞控光平稳飞行就比较麻烦,更不说那些资势了
末未本 回答时间:2015-1-10 19:29:13
Veiko 发表于 2015-1-10 19:267 Q7 o) K9 ?7 G; v! O7 c0 ?
我这边也搞了个飞控在学呢,STM32F103C8的,空了一个个控完,不过话说飞控光平稳飞行就比较麻烦,更不说那 ...

' u$ o" w" K( U5 p5 S9 X我是先用了MWC的程序平稳飞了,然后再来研究它的代码,整姿态整了有点久。
Veiko 回答时间:2015-1-10 19:30:48
末未本 发表于 2015-1-10 19:29) I' H& {0 p) a, q' g; n! @
我是先用了MWC的程序平稳飞了,然后再来研究它的代码,整姿态整了有点久。 ...
) x* N8 W  p0 }% @' ]8 ^3 d# f4 _; _
这东西的确好玩,以后搞通了多分享一下心得呀,什么常用算法,调试方法的
羿日光年 回答时间:2015-1-10 19:44:47
看起来不错 顶一个
NICKY-351477 回答时间:2015-1-10 19:49:33
有STM32的工程也是很不错的啊!!!!
灯下问鬼 回答时间:2015-1-10 20:13:24
几K几K的蹦,下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份?1119117534@qq.com,跪求。
馒头弟 回答时间:2015-1-10 20:31:24
楼主厉害,调试心得期望共享~~
末未本 回答时间:2015-1-10 20:31:31
本帖最后由 末未本 于 2015-1-10 20:36 编辑
) d# t  U. [: d+ r; Q8 a1 j6 n. B/ z
灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:13
/ S" A7 Y9 @: U+ S$ `+ Q几K几K的蹦,下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份?,跪求。

) ^9 E8 q6 q9 i6 X- {8 W, J1 D+ S- pOK!已发送,有问题可以一起交流。
mryao4 回答时间:2015-1-10 20:33:11
顶一个
末未本 回答时间:2015-1-10 20:36:59
灯下问鬼 发表于 2015-1-10 20:13
! g  ~# h" S$ _- v5 ~几K几K的蹦,下载不下来。楼主能否邮箱发小弟一份?,跪求。
3 ?# F! ]* y% T7 C  c2 Y
已发送,有问题可以一起交流
513179 回答时间:2015-1-10 20:37:57
下了,可用
末未本 回答时间:2015-1-10 20:40:39
馒头弟 发表于 2015-1-10 20:31: |7 |3 B  l# r+ F- @. v# Q
楼主厉害,调试心得期望共享~~

8 ?2 C$ I- Y+ C# c哈,我只是个搬运工。调试可以把PID都清0,先调P看看效果,P越大感觉回力越大。网上也有调试的视频。

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