STM32F7使用FreeRTOS死机问题——精准的数据访问冲突

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       大家好，最近学习在STM32F7上使用FreeRTOS，程序运行一段时间后进入HardFault_Handler，该时间不定。故障分析器给的报错信息为“总线，存储器管理或使用失败（FORCED）”，“精准的数据访问冲突（PRECISERR）”。
      其中工程中线程共6个。线程A每秒打印时间；线程B负责串口1发送命令；线程C负责接收串口1数据，并通过队列给线程D、线程E、和线程F发送数据；线程D负责通过队列获取C发送的数据，并将数据处理后通过队列将结果发送给线程F；线程E负责将接收的数据保存到SD卡；线程F负责将接收的数据通过串口2发送出去。其中线程优先级从大到小为C=E>D>F>B>A，每个线程使用堆栈空间设的在10*1024左右。
       附件图片为程序运行时抓取的各线程情况，其中线程G并不是我所创建，程序通过STM32CubeIDE生成后就有，而且线程名称也是乱码，不知道是什么情况，死机会不会是G造成的那？
       该问题没有任何头绪，特来求助各位大佬！