37种传感器（十四）之循迹模块+Stduino Nano&UNO

5 V+ H9 J( r0 v$ f9 d

关键词：
51、stm32、arduino、stduino单片机、stduino UNO&Nano、循迹传感器模块

说明：
循迹模块主要用于“循迹小车”——小车能沿着画好的轨迹前进。循迹传感器仍然依靠内部的红外发射器和接收器来实现对纸面黑/白的监测。当监测到较暗颜色时，模块输出端为高电平；当监测到较亮颜色时，模块输出端为低电平。

可以调节可调电阻来调整监测距离。

( X1 X/ q4 @% X& I$ q. X; g

实验目的：
利用循迹模块控制板载LED：当监测到黑线时，板载LED灯熄灭；反之当监测到白色区域时，板载LED点亮。实验时，模块应倒置，才能监测到地面的黑线。

器材：
, v& A8 K) F/ k/ a. D2 ^7 vStduino UNO/Nano、杜邦线、循迹模块

电路连接：

3 D" b& Q9 b* [; u* D/ ^

代码展示：

1. int LED = 13;
   $ d9 H" @# u& V- `) P9 h
2. int BUTTON = 8;
   6 E/ T* _( ~; ~
3. int val;
   
4. 
   1 J* v& b: {' w
5. void setup()
   ) N* K$ P* h" c% C
6. {
   
7.     pinMode(LED,OUTPUT);
   * y% m, j# M( E% q
8.     pinMode(BUTTON,INPUT);
   
9. }
   8 j& O" ]& {: ]( R! X+ N2 \' V0 ~
10. 
    
11. void loop()
    , r, ]5 K! f1 Z" ^* R% a0 k+ R9 v
12. {
    
13.     val = digitalRead(BUTTON);
    & Z4 o' R# I/ a+ O7 I" Y
14.     if(val== HIGH)//检测到黑线
    + J- w9 }$ {" s- y! a
15.     {
    - \$ Q( N+ z+ N. b+ @* N
16.         digitalWrite(LED,HIGH);//LED熄灭
    
17.     }
    0 w+ s, ^2 u: b9 ?. v5 E
18.     else
    ) s4 \( ~: X8 L! Q
19.     {
    4 {6 t9 o9 E, K8 Z. U+ I
20.         digitalWrite(LED,LOW);//当未监测到黑线时，LED灯点亮
    " p0 K# Z0 r& K( ^4 ?
21.     }
    
22. }

复制代码

- @& d$ X( d! s1 F, s0 u

实验效果：

: l) S5 j) S) n9 B' |. {. Z

注意事项：
实际运用中，小车的循迹依靠两个循迹模块（固定在小车前半部）：
A. 两个循迹模块检测到白纸（都是低电平）————前进；
B. 左循迹模块检测到白纸，右边检测到黑线——右转；
: G6 H5 r% A* t2 o9 qC. 左循迹模块检测到黑线，右边检测到白纸——左转；
D. 两个循迹模块检测到黑线（都是高电平）——停车。

; f1 m3 c6 l" R! J4 t- q" _0 W

5 p1 U5 \$ g+ J6 J1 y. x

# g) ^6 I( ^, a$ R$ e# @

Stduino IDE是一款面向32位处理器快速入门学习的集成开发平台，目前已经支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免费、开源、易得于一身，软件还集成了GDB调试功能。
; _  ]- o& F1 u5 ^: p6 o* l. hIDE当前支持的功能有：

• GDB调试
• 封装库下载安装
• 代码自动补全提示
• 中英文模式
• UTF-8\GBK编码格式
• 代码快速格式化
• SWD\串口程序下载&调试（已验证）
• DFU程序下载方式（待验证）
• USB HID程序下载方式（待验证）
• maple DFU程序下载方式（待验证）
• maple DFU2程序下载方式（待验证）
• MassStorage程序下载方式（待验证）
  

更多功能细节请前往www.stduino.com进行了解

已经支持的芯片&板型列表:

• Stduino UNO&Nano
• Nucleo 144 boards
• Nucleo 64 boards
• Nucleo 32 boards
• Discovery boards
• Eval boards
• STM32MP1 series coprocessor boards
• Generic STM32F0 boards
• Generic STM32F1 boards
• Generic STM32F3 boards
• Generic STM32F4 boards
• Generic STM32H7 boards
• Generic STM32L0 boards
• 3D printer boards
• LoRa boards
• Electronic Speed Controller boards
• Generic flight controllers
• Garatronics boards
• Midatronics boards
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更多功能集成正在进行中~

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