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游名:NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开...  

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mmuuss586 发布时间:2020-3-24 13:27
使用NUCLEO-F103+TMC5160-SHILED连接TMCL-IDE三轴步进系统快速开发指南
资料下载见附件,电脑登入
公众号:游名科技
淘宝店铺:游名科技
简述:德国汉堡:电机和运动控制技术领先开发商TRINAMICMotion Control宣布推出TMC5160-EVAL-SHIELD,将其快速成型的开发板的范围扩展到兼容Nucleo-F103板和Arduinos。这两款评估版深受中国工程师的欢迎,它结合了Trinamic领先的电机和运动控制以及熟悉的Nucleo环境。
TMC5160-EVAL-SHIELD:由为德国定制Nucleo-F103控制底板和TMC5160-SHIELD步进电机驱动板组成,最多可支持3块TMC5160-SHIELD,进而控制3轴步进电机控制。 1.jpg
: K* B0 L+ V3 T1 e3 j( q- V% z
特点及优点:
·       与STM32Nucleo-F103板兼容;
·       9…36V和2.8A RMS,峰值电流为3.1A;
·       具有SixPoint™斜坡的运动控制器;
·       步进/方向接口与微步内插MicroPlyer™;
·       SPI和单线UART;
·       编码器接口和2个参考开关输入;
·       每整步最高分辨率256微步;
·       StealthChop2™可实现安静的操作和平稳的运动;
·       SpreadCycle™高动态电动机控制斩波器;
·       DcStep™取决于负载的速度控制;
·       StallGuard2™高精度无传感器电动机负载检测;
·       CoolStep™电流控制可节省多达75%的能源;
·       被动制动和续流模式,全面保护和诊断。

7 p- s" {0 U. b

- Z! G: J( U! m1 r% L

基于Stm32F0+TMC5160 Arduino接口步进驱动参考原理图PCB图教程源码等开源分享.pdf.pdf

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收藏 3 评论123 发布时间:2020-3-24 13:27

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123个回答
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:00:32
file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/81B47CC3F24E43C38C978EF85D074960.pngfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/7FBA9141FB644D76ADAD8E928DFC7FA9.pngfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/33C0277921E04C598884EE309F290785.pngFile   open file   找到附件软件包中的TMC-EvalShield.hex   双击打开file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/92760FA5C05C4BB3ADCAA530969F59A3.png点击图标Program verifyfile:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/0427D9578D1A4C21A4EA3AD61319E74F.jpg   点击file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/3E39ADF810F2499381F5D60AD255130F.jpg载入成功标志:file:///C:/Users/DELL/AppData/Roaming/Tencent/QQ/Temp/98AFBFEBDB084C1BACB6EF146D7AC98D.jpg这时STM32f103底板上的LED2灯会亮(5160驱动板遮住了,从中间看就能看到)。 1.png
8 x! T& g4 C! j2 T" ]$ q0 m% u' |, M& y& o$ q2 S( I
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 13:51:46
二:ST-LINK驱动安装(装好的跳过)
1.  将附件软件包中的en.stsw-link009解压到桌面(或者自己知道的地方);
2.  打开设备管理器(以win10为例,右键此电脑选择属性,能找到设备管理器)   能看到:[img][/img]左键选中ST-Link Debug;
1.png
# J; s! v+ J) z  `6 h6 R7 h
3.  [img][/img][img][/img][img][/img]然后右键更新驱动程序   浏览我的计算机以查找驱动程序软件   选择刚才解压出来的文件夹en.stsw-link009   确定就可以了;
4.  看到这个:[img][/img]  也是跟刚才一样的操作(重复步骤3);

. ~/ }+ W! o, o" X- h! P  f, ?
5.  最后安装成功后的标志是:
3.png
4.png % U* U; a" |* L/ f4 W
3 f% z7 [/ H) W& Y4 R' e' n2 v/ G  Y
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:40:11
7.Coolstep 相比传统的步进电机是恒流驱动,为了不使电机丢步,只能把驱动电流设置得很高,这样会带来功耗比较大,电机容易发热,容易产生剩磁震动等问题。Coolstep是基于电机的反电动势动态控制输出电流,负载大的时候电流自动增加,负载小的时候电流自动下降,相比传统的横流驱动Coolstep可以节省80%的能量。
Coolstep是在调节好Stallguard的基础上来配置的,需要首先配置Stallguard threshold
7-1通过下图的1-2-3设置加速度,速度和灵敏度参数Stallguard threshold
1.png
  c. g$ A& C" l( _) z

' h! ^! ?9 g: T( K" e
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 13:39:36
一、    硬件接线
  M7 j$ a" D: E: v) \1.请将MCU板(STM32F103RBT6底板)和TMC5160-SHIELD按照下图装配一起,并将TMC5160配置为SPI模式(注意图上的跳线帽);$ ~1 a% J1 C6 b7 b" L
2.将电机线接好,正确连接电源线,确认好正负极,电源接反会烧坏开发板;
- A2 L; [+ t! l1 ]6 s8 X: B3.将USB线连接到PC端;上电之后9 _1 ]8 g7 X2 y0 Z0 V8 C# o
1.jpg.png " {4 {/ W. _' _* T- N4 S' L3 h+ I

) l$ T' e: J: y7 _. u
李康1202 回答时间:2020-3-24 13:44:42
顶一下
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 13:57:40
, g3 w7 ~- y- D0 w. w/ l( l
三:STM32 ST-LINK Utility软件0 F3 J6 ~7 f# x, w5 z3 \
安装STM32 ST-LINK Utility软件,安装包见附件软件包;0 b5 D6 h8 u+ d# {
1. 载入附件中的TMC-EvalShield.hex文件到STM32F103底板% u, `" B" \2 s" f' @) Y# y' K
打开STM32 ST-LINK Utility软件:
$ Y; {  n0 |5 @/ ^. J% w 1.png
. G" U( ~1 r5 c) v
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:03:02
四:TMCL-IDE软件
1. 解压附件软件包中的TMC-IDE-3.0.25.10文件夹   双击文件夹内的TMC-IDE.exe打开软件   会识别到有串口Serial port双击它,会出现一个连接窗口:(波特率(Baudrate)设置为115200,然后点Connect):
1.png 9 ]8 Y. \9 V* Y3 k- q- t9 X+ m) |
1 L6 z4 ?& d  L- G& C* {8 X0 D
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:05:02
连上成功后:
7 P6 g+ M  r9 T4 j. x 1.png
* u/ @* q7 ^0 R+ D$ N. l% z4 [& R

- x2 n* Z/ D( i( ?1 u. Z) A, t, E; U3 H+ q& o8 G6 B1 \
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:08:02
2. 设置运行电流和静止电流,根据电机的电流设置运行电流Maximum Current和静止电流Standby Current如下图:
以下两者操作其中一个即可完成配置,建议两者配合方便熟悉寄存器
1.png

+ Z. ]& c+ J4 K

+ s7 ~1 Q5 ?5 L& o' s" R1 |2 p0 d- U
2.png
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:17:57
3.控制电机运行-速度模式6 [8 L0 i( V4 L0 I; _
在Control mode中快速操作,按照以下步骤,设置最大加速度和最大速度,方向:
# I5 ]% h0 S+ Z# U
1.png
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:20:28

1 O) b0 T+ G5 T# v: \8 Y! A6 i
如下为在寄存器中配置速度模式
配置加速度寄存器0x26:AMAX; 最大速度寄存器0x27:Vmax
- h: b' a) E& Q8 _- e9 h. J6 h7 @5 h3 h( Y9 N0 |

, ~9 V# O( ]8 }5 ^! H1 n
1.png
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:22:21
换算实际速度快速方法,如下图:
可以从下面的TMCL Axis Parameters的配置推导到下面的实际速度Physical units 也可以在Physic units设置实际目标速度推到上面的速度和加速度配置,然后将推导出来的设置设置到最大速度或加速度寄存器里面:
1.png ) H  e) N/ l; T/ g9 S. b

+ [2 e5 c% w0 S, z1 u$ T1 p
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:24:38
当选择了Online之后,会在电机运行过程中实时显示速度
1.png ! ~- ?2 d8 d& N  h6 E

6 R+ ~" T. v* _( |& \6 E
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:27:33
4.控制电机运行-位置模式
& H* |8 z2 @# x: @* {6 Y位置模式中有两种轨迹曲线:梯形加减速和Six Point六点加减速8 ~0 A7 }: K& j* R
1.png
8 c5 N& v+ x5 \( {( P2 |, I9 E, {( A6 S

# i9 i' W# _: u. S
mmuuss586 回答时间:2020-3-24 14:29:05
以上介绍了梯形加减速的位置控制的2种配置模式,对于Six Point加减速曲线模式方法一样,在这里就不多叙述:

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