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[原创] 步进电机曲线加减速软件

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蝴蝶豆

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2019-10-23
发表于 2019-9-29 15:14:17 | 显示全部楼层 |阅读模式
步进电机是根据脉冲频率调整电机速度的,任何步进电机都有一个启动频率,高于启动频率时电机不能正常启动,低于启动频率时电机速度又太慢,所以现在步进电机大部分都有启动加速程序
步进电机启动加速主要有两种方式,一种是阶梯加速,一种就是曲线加速。阶梯加速就是一定时间增加固定的频率,频率变化成阶梯上升的,所以叫阶梯加速。曲线加速又叫S型曲线加速,加速过程主要分为三部分,.加速度逐渐增大的变加速阶段。.匀加速阶段.加速度逐渐减小的变加速阶段。
这两种方式优缺点也很明显,阶梯加速优点是程序设计比较简单,缺点是加速不够平滑,设计不好存在顿挫,加速时间长。曲线加速优点就是加速更加平滑,加速快,缺点就是程序设计较复杂。不过借助曲线计算软件可以将程序量降到最低,程序设计更加简单,以下主要介绍以下软件使用方法。


无标题.png

电机每步行程:0.056度,是电机细分后的步进角;
例:1.8度的电机32细分后,每步0.05625度,因曲线软件做的不是很谨慎,所以会出现误差,但不影响软件的使用;
PWM时钟输入:单片机定时器的时钟源频率;
         例:见图2,两个红色框的标注;
第一、二、三阶段步数,一般情况下,128128256即可;
最初频率、最终频率根据电机运行情况,灵活调整即可;
生成曲线,只生成“匀速曲线1”即可满足大多数的使用需求;
数据使用:软件Data文件夹下的Data.Txt文档,直接使用include包含到相关C文件中;

const unsigned short MotoX_Max5KHz[]=
{
        //电机每步行程0.011 °
        //最初频率1.00 KHz
        //最终频率5.00 KHz
        //PWM时钟输入12000000 Hz
        //第一阶段步数40
        //第二阶段步数30
        //第三阶段步数30
        //各阶段总步数100
        //第一变化率0.89 rad/s2
        //第三变化率-1.18 rad/s2
        //初始速度1.83 r/min
        //最终速度9.17 r/min

        12000,11972,11890,11758,11580,11362,11113,10837,10544,10239,9927,9613,9302,8995,8696,8406,8125,7856,7597,7350,
        7113,6888,6673,6469,6274,6089,5912,5744,5584,5431,5286,5147,5015,4888,4767,4652,4541,4436,4334,4237,
        4144,4056,3973,3895,3821,3751,3685,3623,3563,3507,3453,3401,3352,3304,3259,3216,3174,3134,3095,3057,
        3021,2987,2953,2921,2889,2859,2829,2801,2773,2746,2720,2695,2671,2649,2628,2609,2590,2573,2557,2541,
        2527,2514,2501,2490,2479,2469,2460,2451,2443,2436,2430,2424,2419,2414,2410,2407,2404,2402,2401,2400,

};

生成是数组就是每一步电机运行频率对应的定时器寄存器的值,由状态机的方式写入定时器中断中修改定时器的寄存器即可输出变化的频率,控制步进电机加速


步进电机加减速软件.rar

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售价: 1 ST金币  [记录]

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蝴蝶豆

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发表于 2019-9-29 15:59:39 | 显示全部楼层
谢谢分享
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蝴蝶豆

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发表于 2019-9-29 19:41:55 | 显示全部楼层
不错,感谢分享
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蝴蝶豆

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2019-10-22
发表于 2019-9-30 11:15:10 | 显示全部楼层
多谢分享,回头我写个简单的python替换一下
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蝴蝶豆

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发表于 2019-9-30 15:06:04 | 显示全部楼层
谢谢分享!!!!!!!!!!
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蝴蝶豆

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 楼主| 发表于 2019-10-8 07:58:25 | 显示全部楼层
watershade 发表于 2019-9-30 11:15
多谢分享,回头我写个简单的python替换一下

和大神们就不能好好唠嗑  动不动就要翻版  我支持你  做完发上来共享一下
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蝴蝶豆

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2019-10-22
发表于 2019-10-8 16:01:24 | 显示全部楼层
mylovemcu 发表于 2019-10-8 07:58
和大神们就不能好好唠嗑  动不动就要翻版  我支持你  做完发上来共享一下 ...

好好好
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