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楼主: ramtron

[求助] ST MC BLDC电机无法快速切换正反转

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蝴蝶豆

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 楼主| 发表于 2019-8-19 15:28:42 | 显示全部楼层
子曰好人 发表于 2019-8-19 14:17
ST这套程序就是一个demo,你们对它要求太高了,拿来入门可以好好研究一下,想要达到高性能,还得自己写代码 ...

我拆了一两个云台电机里面的板子,基本上都是STM32F030+WSP4884+MOS的方案,方式用的是6步PWM,测试用的时候看启动也挺快的了,启动时间远小于500ms,转速也是不高的,最高好像是720度/秒。
我也是往自己改代码的方向去的,根本没想到直接就用的
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 楼主| 发表于 2019-8-19 15:32:42 | 显示全部楼层
darkghool-16056 发表于 2019-8-19 11:29
低速的话用磁编没问题,我猜想st的库应该是想做的比较安全点,防止瞬间启动烧毁吧,他那里面用到编码器的 ...

听到你这么说的话我就放心多了,起码知道修改ST方案是可以实现的了,你移植的是FOC那个几关键函数吗?那几个函数代码在原理性应该是没问题的
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蝴蝶豆

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发表于 2019-8-19 15:35:58 | 显示全部楼层
ramtron 发表于 2019-8-19 15:28
我拆了一两个云台电机里面的板子,基本上都是STM32F030+WSP4884+MOS的方案,方式用的是6步PWM,测试用的 ...

恩,硬件方案是可行的,大同小异,分析一下workbench生成代码的状态机,应该还是能找到启动时间较长的原因
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 楼主| 发表于 2019-8-19 15:45:22 | 显示全部楼层
这一道天堑 发表于 2019-8-19 13:02
改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了,唉,你这还好,我这要求来回摆动,1s起码3-4次。目前感觉ST的搞 ...

谢谢,我试下修改这个值看看,一直用的STM32的单片机,TI的MCU我都没用过
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 楼主| 发表于 2019-8-20 09:54:59 | 显示全部楼层
这一道天堑 发表于 2019-8-19 13:02
改一下STOPPERMANENCY_MS 宏的值就可以了,唉,你这还好,我这要求来回摆动,1s起码3-4次。目前感觉ST的搞 ...

听了你的建议,我将STOPPERMANENCY_MS 宏的值由400改在了2,然后再将代码中红色字体的两句延时由“HAL_Delay(500);”改成“HAL_Delay(10);”,发现电机也是可以正常反转了,谢谢!
另外关于调用了MC_StartMotor1();语句后,电机延时约1秒才真正动起来的问题,我通过修改drive_parameter.h文件中宏PHASE1_DURATION  1000(改成200)和PHASE2_DURATION 1536(改成500)的值,大减小了由MC_StartMotor1();开始到电机真正动起来的时间。
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发表于 2019-8-28 16:39:40 | 显示全部楼层
ramtron 发表于 2019-8-20 09:54
听了你的建议,我将STOPPERMANENCY_MS 宏的值由400改在了2,然后再将代码中红色字体的两句延时由“HAL_De ...

看了楼主的帖子有一些收获,期待后续的进展也放出来学习一下
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 楼主| 发表于 2019-8-29 14:55:59 | 显示全部楼层
YapRan 发表于 2019-8-28 16:39
看了楼主的帖子有一些收获,期待后续的进展也放出来学习一下

通过以上修改可以达到快速正反转的效果,但此时会出现启动顿挫感强烈和电机发热量大的问题。
另外感觉用ST电机库基础去修改代码实现一些功能的资料比较少,特别是位置控制模式。
目前角度传感器TLE5012B的PCB已经外发打样了,后续会加入位置环进行调试。
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