IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

资料下载见附件

; J8 ~; s6 f) B/ g

配置工程WORKBENCH打开

代码KEIL MDK打开

  o4 T0 y# q! _: W* \/ B+ B

6 h  ?# P1 f) V+ e) I: H! z

% r3 e! T5 _0 V, Y+ b; n& Q' i4 G

二、软件说明
  o" g# V8 m8 ~- ?新建工程板子选择
) Q; }- K% l& Y文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：
( K/ a' p" g1 {+ }
# h) I$ j: p1 _9 g* _4 h# y( p驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：

% i/ V  g5 E( |; D: u+ k2 u" C
# q: M7 }& L) Z0 n
6 r( D  ~& A  S; k选择对应的电机参数并点击OK：

& \% Q" b; I) b, r保存工程到需要的文件夹：

- k8 M- i1 e0 C! N- q) R9 j$ {# EMCU选择：
) J8 @+ w5 Z6 m; Q- s) e4 I
MCU选择为STM32F303VE：
% e7 M% \' b0 ]8 k
关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：
7 N3 k) x1 m! x
DA功能选择设置未用到全部关闭：
: m% k  R1 d9 k( d1 a; j
) [1 B8 F4 L* |4 Y% o用户接口设置：

; E' d* b7 I& h4 Z关闭按键接口：

7 C$ E0 X! h1 j# [母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：
+ g! Y, U* i' ~1 B; J* N
电压检测放大倍数比例修改：

电流检测界面设置：

- \2 T, `, v  a3 t. B" W打开后如下图并修改电流放大倍数

! F, M) b! ]$ I9 q; B" \4 {* iAD采样电流放大倍数设置界面值修改：
  z" s( |9 P/ }
AD采样电流放大倍数设置好保存

% F5 d( |% s3 h0 P2 l. o4 O; r模拟输入及保护设置：
  u2 v" u4 F) _1 r/ d
母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:
* B/ k# ?/ J* {3 n& Y) }

电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：

1 y' W* k- \! L: C+ I

% a  ^& n' _2 V6 n, w9 Z数字IO口设置点开下面图片:
: S; l6 `7 M, ]' x8 n4 I9 G$ V
根据硬件图纸设计端口进行设置：
6 p) m6 ^1 H3 P0 X3 iPWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
按键启动/停止端口设置：
0 l7 C* p0 B, H. s' X% u电机1,2设置参考如下图所示：


电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

. G6 ?9 m: j& L% N3 d" C1 L上下桥都改为高电平控制：

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：

有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

# ~3 t' D8 u" d7 [电机1、2设置（双击打开电机图标）

0 d# x4 w  y) ^+ V9 L如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
% K- c2 }7 D/ l) A/ P; z7 b* V如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；
) k; Z5 f( u- V, ]- ^
速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成按钮：
) e. @! Z( K; U* G2 n* O5 J4 C
8 e- g+ |" ?" _/ y- h, d( }; s: m
& \. _- x! P1 U2 e6 {4 F等待生成工程完成
; M  `  d5 J' e( W2 ]1 s1 _( Z
* v1 Y" I) {! k" e& g# i- w在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

" _5 @. {5 W; O设置仿真下载接口为st link

5 y6 S4 `( T/ T6 h选择仿真接口为SWD速率为4M
8 s: W  @! g- q  `9 }. p3 f
添加芯片FALSH的加载算法

点击KEIL MDK的编译按钮编译程序
/ D0 T2 b3 \- _9 a3 ]+ N7 c/ i8 q
点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

/ o- y8 ^! o. S# y- {正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200
% ~( P! `. L: S1 b6 u) S
" M7 m2 L6 O4 \3 X8 [1 B6 @如无问题点击start按钮可正常转：
6 G# A6 c) [  |( S9 ?$ e9 E. b
正常转如下图所示

板子（从左到右）：
接线端子1脚：接电源正+
' q, n8 Z( l5 Y) W接线端子2脚：接电源正-
3 g- ]! d" I7 B( @+ I
接线端子3脚：接电机1 U或A
- v* v0 h( A6 [- k接线端子4脚：接电机1 V或B
, h/ ?, G* C6 D5 L$ P  b7 `接线端子5脚：接电机1 W或C
9 q, s! w2 s9 K: \接线端子6脚：接电机2 U或A
* T' [! Y5 y8 [% _) z接线端子7脚：接电机2 V或B
9 p' U. s: A0 K/ X3 W4 e% U接线端子8脚：接电机2 W或C
; g* W& Q0 z* d( r" @$ u/ C" B; j
  g( {# N9 U% k$ R1 r接插件J2:
& n* K. A; o7 S5 XHA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
8 \- G6 P: ?% o/ tHB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
8 @+ @% R% \* S) DHC:接电机1霍尔传感器W
GND或0V：接电机1传感器接口GND
+5：接电机1传感器接口5V
接插件J3:
3 U4 F1 M, \$ }7 x" G' q; ZHA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
5 _3 Y3 t: b- T9 }! u, R  F4 IHB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
* E0 K2 `7 e5 P7 ~2 v: q; U% tHC:接电机2霍尔传感器W
$ Z" n4 [8 I& }0 ~$ s% ^GND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V

) ~" J, c# J" p4 D! `, M% s2 v8 J1 E接插件J4:
" m  W0 x' c* i; l. Q. A4 \, XA:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
& ^. F( T* _3 l/ T, b- f/ T( f( G0V：接CAN总线接口GND

接插件J5:
1 H4 _0 H7 g' R  m" x$ RTX:接232接口RX
RX:接232接口TX
4 n* r2 c# n% o& q0V：接232接口GND

实物参考：

1 b% Q, b8 H* ~6 F* U1 |
3 D" E7 v/ E# L0 l8 j# A' [& x
5 q7 ^* \' @% N  N. a

PCB正面：
8 G- Y) V: Z5 F

PCB反面

顶层镀锡处理：
( D1 G. h" L. Y
6 z( p/ P8 T) f% `0 |

底层镀锡处理：
4 K& `3 B# d9 H8 ~1 ?
0 D4 H; x6 X9 y

3D正面

3D反面

& O$ X: F; e6 G7 l/ E* K6 F

MCU部分原理图：

4 }  E# B2 ]  j6 Q: U) K( v( x

驱动部分原理图：

- C; V: y1 y7 V+ c7 q' `

电机图纸
) G6 A, O3 \5 c
; t8 Q  Y7 G9 I0 E& @

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
# q. k# F1 \% j（主芯片：STM32F303VET6）
4 m; x# e& y' M. O! U配置工程文件：WORHBENCH打开
7 z9 z6 {$ L" M' [0 @+ F代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
1 a7 G+ @& q- D5 N0 k, i   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
! c- ^8 E5 ~, ^' J* T4 c; j   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
. e$ s5 y5 W9 Q9 t. H# A   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
3 V, @4 C6 K% }) n3 d! K3 G* D! H   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
1.3接线说明