IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

& ~3 @+ ^% M7 c9 C, S# ^/ E

资料下载见附件

配置工程WORKBENCH打开

代码KEIL MDK打开

3 m' X, d7 e- Y

! ~7 }2 C  {8 b
4 q5 A0 v& o3 N! N3 c/ a

二、软件说明
# Y, g1 @! c0 b, R0 d% f; h新建工程板子选择
* k4 ]4 H) s% X8 T文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：
: c- J" q, M- W! r/ f
驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：
/ _8 H6 }! h8 Q$ X
- Z! O# D. y. S5 b9 i

选择对应的电机参数并点击OK：
1 H% S+ |! Z, D$ E. `
/ k* V; q* v1 ^; ~1 v保存工程到需要的文件夹：
# ]4 h( [4 f+ L1 K. m1 p- S  C
MCU选择：

& k; [. m! }  nMCU选择为STM32F303VE：
' A3 a" k/ D4 c: ~! F
5 X9 k8 Y" @$ X2 W关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：
; ]- g. I: O3 X4 S1 }. P6 U
( D# u3 ]9 G3 r2 g6 FDA功能选择设置未用到全部关闭：
' h: Z* i# N5 x2 ?; A7 ^
用户接口设置：
: g# h) n% g, h9 }" X0 x! s& `& b
1 M, O* q1 f! Q  o. m9 v) n关闭按键接口：

母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：
0 r6 H( ^4 z  ?& I
* g. q: z8 Q- P7 w; ~6 \电压检测放大倍数比例修改：

8 Q  L1 e! n+ T3 I5 |$ e4 d" \9 ?电流检测界面设置：
+ x& C0 n& L* g* [8 H# T
打开后如下图并修改电流放大倍数

1 n/ D1 _  J. v/ A2 W" V* QAD采样电流放大倍数设置界面值修改：
; C2 L3 U& G& I7 F. v9 ~( Q+ j
1 N/ R9 N4 d+ T7 }/ lAD采样电流放大倍数设置好保存
+ f2 Q$ Q/ z- k' a
4 j% F# f7 O7 H  B! I0 f' e. E模拟输入及保护设置：

# x6 K  Y' y$ y母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:


/ X* l5 v4 D  U7 E# c3 N0 a, D& D2 ]电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：


, f" \; B% [* ^$ y
数字IO口设置点开下面图片:
; t( F, i3 I& a
根据硬件图纸设计端口进行设置：
PWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
' q: v2 n. ~' X串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
- e* W4 t% H% p% D1 @  m串口端口引脚设置：
: w$ `, |4 ?9 _. s) `按键启动/停止端口设置：
5 Z; a3 K1 }$ M' _电机1,2设置参考如下图所示：


9 C! J0 ?  N( f3 V; E: n电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：
2 A  B, g3 c' t8 W: \# [
# ]1 {' [$ P: u$ H% m( `2 Z3 G上下桥都改为高电平控制：

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：
/ }" F3 e# N7 w+ q3 ^  p8 d
有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）

电机1、2设置（双击打开电机图标）
* F7 M  f1 }( p' `4 r. _* g
2 Z' T8 F' {$ ]( {* {如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；
* F0 x4 |5 J! a' [* x
' Z- _1 `9 R3 s7 l- ~; U速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口
4 J* N. u8 [0 h1 p# j
2 S. K  G8 z! v如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
生成按钮：
; `* W5 O! x; I7 m
( H9 k1 h' R6 F
4 V$ Y. J  u. l7 b- N+ K* [等待生成工程完成

在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件
* r  F9 ]0 J" I2 R$ m
4 v( Q" g1 ~: P  B设置仿真下载接口为st link
( _0 T' g1 t9 E" m, a8 e# \
选择仿真接口为SWD速率为4M

3 `' R* N/ d7 h/ h7 z- W添加芯片FALSH的加载算法

点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。

正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试

或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200
8 `$ H6 c$ \% k# U5 \
( {, m! D4 K6 z" T2 L$ P如无问题点击start按钮可正常转：
3 a- j1 }+ T3 W" _% k* T' [* \
正常转如下图所示

板子（从左到右）：
接线端子1脚：接电源正+
! q- \5 x9 r' y6 j接线端子2脚：接电源正-

5 G' M3 [6 j3 k" p. q接线端子3脚：接电机1 U或A
# c( m+ G! _: N, O! u5 R接线端子4脚：接电机1 V或B
$ r3 ]) r0 i" z* o8 V2 k接线端子5脚：接电机1 W或C
4 Z$ \" B2 J. S接线端子6脚：接电机2 U或A
接线端子7脚：接电机2 V或B
接线端子8脚：接电机2 W或C

0 [5 v! b! k& {. Z# x1 _# v! A# I$ r接插件J2:
5 }; E# @# B. T0 L# d# THA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
- ]' C# y. Z$ v5 b, R0 G  K8 jHB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机1霍尔传感器W
2 M; m0 h9 `1 U% O7 kGND或0V：接电机1传感器接口GND
$ K8 ^/ D" }$ \( B4 j8 i  D+5：接电机1传感器接口5V
$ N. i; ~+ S8 J# R1 H7 y接插件J3:
6 e8 _7 K" y. r* k4 RHA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
# c" R/ Z* x, a$ I. V, X7 B$ OGND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V

$ ~) T3 a0 [7 V8 F# G5 C0 i" l! [接插件J4:
# H/ k! k& z2 WA:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND

4 _5 L) b8 O/ E. W: G7 z接插件J5:
7 f: X+ [6 W* [) iTX:接232接口RX
RX:接232接口TX
0V：接232接口GND

实物参考：


6 V* U2 ]" u' K, Y  z7 U% Y+ B5 }
- i, w7 g& l$ k( n5 @! e

PCB正面：
, L- I4 F7 V0 o6 L4 a

PCB反面
8 d% I7 M- W# P. E+ Z  F9 i! ]

顶层镀锡处理：
1 {  O- L4 v) B, j

底层镀锡处理：

1 x- B3 n+ o; e

3D正面

& c' X" A$ ^3 E5 ?

3D反面

+ }) r4 D( @. l6 ]( s6 J

MCU部分原理图：

驱动部分原理图：
; R5 f9 T/ F/ u" M$ p, y0 t4 G

电机图纸
7 s) Z& J% N1 \4 {' N( Z7 j) Q5 ~

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
- m9 }- w  ~3 U1 d4 R4 Q% M; m（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
  _' ?/ s( Z9 H; y（主芯片：STM32F303VET6）
配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
7 z) V1 F7 F7 K. S' ~4 j! v   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
  l2 N& V' z+ a+ k; }9 O; U   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
$ q, x# L; R6 R! \   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
, E' [- A2 k( K4 [1.3接线说明