IHM08M2双电机FOC控制开源板用户手册原理图参考代码调试说明等所有资料开源分享（双48V 20A基于STM32F303）

资料下载见附件

配置工程WORKBENCH打开

代码KEIL MDK打开

" z: u: a2 q$ k; {3 b% T

二、软件说明
/ {& F& h3 P4 [9 [新建工程板子选择
) c3 P. U3 i( o8 w3 S% O文件工程系统选择为双电机且控制板选择自定义：
2 E8 {3 q7 q! s4 D3 r5 ?
% H5 W- Q6 d3 ?0 Y( F, M驱动板选择都选IHM08M1-3Sh：
1 J" h" K2 k, a6 Z% _3 ?

, o+ f  q/ _, v
选择对应的电机参数并点击OK：

. Z! ^5 {4 _8 b( \7 Z保存工程到需要的文件夹：
1 A7 C" B3 V# p5 K
6 d+ O2 T- @6 N- [! w+ f* L1 b% _/ PMCU选择：
+ k, G+ K- Y0 g/ M) Q: U
MCU选择为STM32F303VE：

+ d3 c% ?( E! L: b. m( x3 b. u关闭电机1、2温度检测接口（如硬件有用到则加上）：

; c! d3 [, g# P1 h% EDA功能选择设置未用到全部关闭：

8 i, d& j+ i* L' o" n: j用户接口设置：

关闭按键接口：
/ i$ [/ X" l; z; l8 Q. e# x
母线电压设置电机1打钩，电机2关闭：
. }. L1 _1 ]" C. {5 I6 f
9 U- x) j: b, g1 v电压检测放大倍数比例修改：
- B: P% i& J3 T- y
/ l* x3 i* W3 w" @! Q" O8 u电流检测界面设置：
+ U5 T# h6 o; x" l7 f; ?* i
打开后如下图并修改电流放大倍数

AD采样电流放大倍数设置界面值修改：
9 v8 }- E% I3 f6 c# \
) L0 F" T* s7 Z8 Q) P9 ?+ S, xAD采样电流放大倍数设置好保存
! x7 q; Z6 e, x6 \
! ~- x4 B3 T) B& o2 F) U) O模拟输入及保护设置：

母线电压采样根据图纸进行设置（PA1），采样时钟设置为最大:

2 q! Z  O- M$ d% \4 {( t3 I6 V
电机1、2电流检测端口及采样时钟如下：

- H2 l, j9 L/ x5 s
, _* Z! T' ?4 h1 k$ I  L: N  Z% H
% L0 U% n) A! v2 |5 h数字IO口设置点开下面图片:

根据硬件图纸设计端口进行设置：
9 z7 O+ y* h- y' F5 l% P, P, bPWM输出端口设置：
刹车输入端口设置：
0 t. r& h3 B" ]8 u$ }HALL或编码器接口设置（无感启动则无法设置）：
串口波端口及波特率设置：波特率改为115200
串口端口引脚设置：
按键启动/停止端口设置：
电机1,2设置参考如下图所示：
* E- L- H& ?2 j9 ^

电机1、2驱动界面IO控制高低电平设置：

6 s! c& \/ T* ~9 T- d上下桥都改为高电平控制：
- {4 ^% X0 g& V, R2 f8 M. v

无感启动界面设置设置为5段加速（时间、速度、电流都需要设置）：
! b* J, {' |3 z7 f- @, a% a
1 O3 q8 C; @: W有感编码器启动设置（电流可以根据实际需要设置大些）
. B" ]3 F7 ^3 `, x2 ?# I( n# e
9 V0 [: |+ B5 E电机1、2设置（双击打开电机图标）
, ~; K  g: ~' z1 w2 t6 t
如果是HALL接口打钩霍尔接口并输入霍尔角度；
8 [- n6 l: G$ Z如果是编码器接口打钩编码器接口并线数；
如果是无感可跳过；

速度反馈接口设置（默认无感，无感可跳过）

比如设置HALL接口

  a! h! h+ p+ W! d' @2 z如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）
# r4 f  c# r! j) k. T生成按钮：
1 K& U. \" B/ }( S) L

# S$ p# N1 n7 u  l0 E3 v6 Q等待生成工程完成
# ]/ m6 O3 F0 {1 r3 t$ i7 r' p
在对应的存放目录下，打开生成的MDK工程文件

' V# a# p; `9 Q. _设置仿真下载接口为st link
5 g0 F' b3 j+ h: P6 W
7 i- F7 x: @: |. L  @* t1 |+ G选择仿真接口为SWD速率为4M
3 h, n$ U8 _& o; J
添加芯片FALSH的加载算法

3 a8 X2 v- R+ a; i' x  D& i点击KEIL MDK的编译按钮编译程序

: B" ~+ N+ l$ y; V- v点击load下载程序（先连接好线和电源，再通电）。
# h4 r: y! {+ T) H
正常下载程序后，通过按板子的USER1按钮，即可启动电机；
9 o1 `) I7 z: G  |点击WORKBENCH的GUI按钮进行在线串口调试
5 x) i* }( S* {0 X, F
或通过WOROBENCH的在线调试界面调试，选择相应的串口，波特率设置为115200

% K* r  N( j" ]0 o如无问题点击start按钮可正常转：

7 i" l6 A% N! E正常转如下图所示

板子（从左到右）：
接线端子1脚：接电源正+
# ]9 ?3 Y6 M( c3 W/ y$ j  z; ~接线端子2脚：接电源正-
. J% ~+ ?; ^5 S9 ?2 u
接线端子3脚：接电机1 U或A
# k) I( l9 o8 R# v+ i% {* X$ L接线端子4脚：接电机1 V或B
. |' _, N' p7 h3 `' L1 y$ V7 p接线端子5脚：接电机1 W或C
% a4 f2 d. Y9 d0 u1 b' o' o接线端子6脚：接电机2 U或A
! u+ Z) u2 X3 s: q, F8 o" I) c接线端子7脚：接电机2 V或B
  C4 _) U/ c# Y  C8 k接线端子8脚：接电机2 W或C
$ s  e4 G1 D# \$ C+ @; y) G! i# d1 Q
+ S/ D4 }$ W% b! f- Z% x% J* t9 q+ L接插件J2:
HA:接电机1霍尔传感器U或编码器A
$ a# c6 t3 [+ T( T: l2 ^9 BHB:接电机1霍尔传感器V或编码器B
' ~; m9 [3 A) v. {" zHC:接电机1霍尔传感器W
/ _6 E, O# X2 L( IGND或0V：接电机1传感器接口GND
) G. w' Q* N8 ?0 r+5：接电机1传感器接口5V
: e2 p6 p" R, v3 V- q9 M接插件J3:
8 e% d, _$ ]7 qHA:接电机2霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机2霍尔传感器V或编码器B
HC:接电机2霍尔传感器W
GND或0V：接电机2传感器接口GND
+5：接电机2传感器接口5V
! N/ \9 Z4 s% G' m9 t
! L, P# _; B3 K接插件J4:
( G8 ^: \* E6 ZA:接CAN总线接口A
B:接CAN总线接口B
0V：接CAN总线接口GND
% @7 \+ P( N7 M  s3 g1 u8 f0 j4 r* T$ b
接插件J5:
& U( ~3 i1 g8 n4 ~/ K4 QTX:接232接口RX
" |% q' e* N  k3 o, j5 qRX:接232接口TX
  f' b7 I3 \6 t: `/ F5 S3 ?0V：接232接口GND

实物参考：
$ X( b6 k1 J" {8 K! a: e
/ `% e- D. N; i* W; }

8 C/ b4 q$ N( @( h2 p9 k) l

PCB正面：

PCB反面

顶层镀锡处理：
  a. _0 H% \) `

底层镀锡处理：
- P& b7 j8 w$ W) R- V3 B( \
' ^- G: i. ?# ?  A

3D正面

3D反面
0 W, a: k5 i% m) V/ |6 k

MCU部分原理图：
) a; l8 z3 i' X5 A

驱动部分原理图：
% B5 u0 A: f( F% U  o- G
) A+ {8 M; B% @# h+ p

电机图纸
4 t+ E2 `9 Z$ Y0 L" x7 {, h5 b
" t5 o7 g9 v: o

IHM08M2双电机FOC控制开源板调试文档详细说明
' h' Z# L4 O. k+ n! C, m* A) B, y（三电阻FOC:双48V/20A：带CAN和232通讯接口）
2 Z9 N$ Y# y3 R' X2 R% L（主芯片：STM32F303VET6）
配置工程文件：WORHBENCH打开
代码：KEIL MDK打开

1.1图纸说明
   5V稳压电路：就给霍尔传感器或编码器供电用，如果只是无感启动可以不用；
   尽量选择高频率DCDC的转换芯片，频率越低更容易引入一些噪声；
" k5 k9 ^  B5 x3 y   电源的输入最好加TVS保护，通讯端口最好共模、差模保护及必要的抗干扰信号处理。

  1.2硬件布线
/ Z7 |& t) W- _   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；
( y+ Y3 `$ V8 I( O( o   PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；
( q( S9 S# g: W' P* z- P1.3接线说明