基于IPM05F 3Sh板:FOC电机控制400V无感有感编码器所有设计资料汇总（原理图/BOM表/参考程序/调试说明等）

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IPM05F三电阻FOC电机控制板调试说明

（底板：NUCLEO-F303RE）

资料下载见附件

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但报启动失败故障，这时：
• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
# L4 b4 e" D" k) A  o" ]# R   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
. _, _6 |: N) R5 }   • 提高最小启动输出速度。
如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。
   • 通常G2应该按照/2,/4,/6,/8方式来减少。
   • 放宽观测器的收敛条件，这样使观测器更容易收敛：
! j* {( t  h, ]& T   • 使用新的电机库，可以设置速度变化波动为80%（PLL） ,或400%（Cordic)。
2 K/ J4 w8 ^/ q- M) b0 j   • 这种情况下需要增加反向电动势幅度与估算速度一致性的检查。
   • 更改速度/扭矩的爬升率：根据实际负载和转子的惯性等情况，让加速度更加柔和，防止突然加速导致对反向电动势估算的扰动。
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1.3安全说明
          *电源输入供电：采用隔离变压器或隔离的交流电源或隔离的高压开关电源供电；
   *电脑供电：尽量用笔记本电脑，且电脑的电源不用接（用电池供电，避免电源的地都通在一起，烧坏笔记本或端口）；
' G) C. Y! m$ z3 T# c   *仿真器或调试器：通过USB隔离或采用隔离的仿真器；
   *示波器调试说明：尽量用电池供电示波器或示波器的电源线接地线不要接（三芯插头中间的接地线）；
5 C, i9 r1 Z" {/ ]0 u6 j$ B   *板子及带电端口：不要用手触摸，以免被电到。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
  d- |. A. i* H• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
! h4 X/ d; K1 l4 B• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，

驱动板原理图：
8 y3 }$ s1 ^3 G& S* R: q
9 S: L6 c8 S2 ~% y# Q6 o1 E

驱动板PCB图：

底板原理图
3 f( Y- _0 K# B( s! B8 E8 ^
- |7 C& v- A1 C& q& a
1 d1 R- b) y, C5 E1 n& }0 x

底板PCB图

实物图：
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通过电流探头或DA输出方式测相电流
3 y. j" n% x% U1 m9 n9 ^7 V

550W伺服电机实物
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1.2硬件布线
: o4 n# j) j# ?7 N7 _) b   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.4接线说明

板子
7 t; u1 q9 d8 N/ ?2 JAC  L:接交流电源火线L或高压直流电源+
  I! U( F4 ]% s+ p* o7 XAC  N:接交流电源火线N或高压直流电源-
U:接电机U或A
/ |- D* ~$ Q# Q+ B% f# X# fV:接电机V或B
W:接电机W或C
, R- c9 ]+ h3 u8 z5 J) w! ]HA:接电机霍尔传感器U或编码器A
HB:接电机霍尔传感器V或编码器B
5 T1 b/ U' N3 a) E) M3 r1 _HC:接电机霍尔传感器W
GND或0V：接电机传感器接口GND
+5：接电机传感器接口5V

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一、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

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点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等