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基于FOC5.3库IHM07自制板BLDC/PMSM电机驱动：原理图/器件库/参考程序/培训资料/交易教程及说明等全部汇总开源分享

软件：KIEL MDK打开

解压打不开的话，可以用高版本的解压软件试下

（资料下载见附件，电脑等）

三、调试补充说明
0 y3 v  o1 L0 i* d2 u% m首先，需要再次确认ST MC Workbench中所有设置的参数是否和实际的硬件
参数一致：如电机的相关参数，驱动部分的参数，单片机IO设置等。
• 如果有其中任意一个参数设置错误，可能导致电机永远也无法正确启动。
• 如果有需要，可以让电机运行在开环模式，来测量Tnoise和Trise相关参数。

如果启动后立即出现硬件过流保护，可能由以下原因导致：
• 选择了错误的电流采样方式
# v% ~7 [& b4 c0 h7 H7 l3 w  I• 选择了错误的电流采样参数：如取样电阻值，放大倍数， ICS增益， Tnoise, Trise等.
1 M) \# m4 b5 T) A( u8 q, e; [• 电流环的调节带宽过高：3电阻采样建议为2000rad/s, 单电阻采样建议为1000rad/s
% n" x3 D" Q( w, l# S7 t5 I• 由于布线受到干扰而导致误触发硬件过流保护，需要检查硬件设计。
- M: d" t& @* _% L" H1 L# }0 u: }如果出现电机只动一下，但是没有加速动作：
• 这种问题一般是因为开环电流不够大导致无法拖起转子加速，有时出现开环启动完成，
) r: {8 S+ J- @& h! C但报启动失败故障，这时：
: q! N, c8 c# ]! f3 J) G• 需要减低加速率，或提高开环启动电流
+ _3 ]# a* P, F9 |如果以上方法可以解决，但是不能保证100%有效，请尝试增加定位功能。

如果转子可以转动并且有加速动作，但是还是会停止并且报“速度反馈失败”错误，可能由以下原因导致：
+ f: q/ J" l* N& L+ H1 v; {   • 启动成功的限制条件过于宽松导致过早切入闭环。
   • 如下的方法可以解决这样的问题：
# p/ `8 C8 I4 y" ^8 G1 c   • 提高“连续成功启动输出测试”值，正常情况下请不要大于5。
   • 提高最小启动输出速度。
& Q% k& N. c" {如果采用 以上方法导致开环的最终速度过高，或没有解决问题，可以尝试以下方法：
( p. ^( j* R/ r; [/ ~   • 减少观测器的增益G2,它可以降低扰动对速度反馈的影响。

资料截图：
/ J' J8 j+ l2 M3 z

驱动板原理图
4 V+ z( ~7 B/ X  C3 V

底板原理图：
3 ?- ^- D2 }: `
: u8 G/ C5 v) k" g
7 Q2 B6 H3 k3 ~

实物图


( t* p! f. \3 B" ~& A/ r

  |, X- M4 L- Y6 ]" C) M6 p$ B" p
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PCB及空板参考图

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IHM07三电阻FOC电机控制板调试补充说明

（主芯片：STM32F303RE或STM32F302R8）

一、硬件说明

1.1图纸说明

   电源输入部分尽量加保险丝，TVS管，大的电解电容等；

1.2硬件布线

   电流采样一定要采用差分走线；特别是地线（电流采样电路适当的加滤波电容）；PWM输出线和电流采样线尽量不要交叉；

1.3接线说明

板子

V+:接电源正+

V-:接电源正-

U:接电机U或A

V:接电机V或B

W:接电机W或C

HA:接电机霍尔传感器U或编码器A

HB:接电机霍尔传感器V或编码器B

HC:接电机霍尔传感器W

GND或0V：接电机传感器接口GND

+5：接电机传感器接口5V

二、软件说明

电机参数测试（打开Profier软件），先选择相应的板子

/ y4 w! k8 ^: S

点击“Connect”先进行连接并升级测试电机固件；

然后输入电机参数：极对数、转速、电流、母线电压等

点击“Start Profiler”开始测试电机参数，对航模电机测试结果如下：

& \$ B* A* T/ ~" @

点击“Start Profiler”开始测试电机参数，对航模电机测试结果如下：

点击“Play”可以测试电机是否正常转

新建工程板子选择

选择对应的电机参数

如无其它修改则生成工程（选择相应的工程文件）

等待生成工程完成

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