最近在调试F429的CAN驱动，愣是折腾了两天，最后总结如下：
        1. 驱动没有使能重复发送，在环回模式时输出波特率（10KHz）是正确的，一旦切换到正常模式F429发送另外的板子（MCU为F103，已经验证硬件是OK的）接收时，波形异常，MCU引脚上有重复的波形（56低16高56低124高，单位us），ESR错误代码位隐性错误；移除F1后，数据波特率是正确的；
        2. 驱动使能重复发送，F429发送另外的板子（MCU为F103，已经验证可以长时间接收）接收，上电后能正常通讯（10K），一段（时间不等，几分钟到半小时）时间后，通讯异常直接不能通讯，间隔100ms有16个重复的异常波形——MCU引脚上有16个重复的波形（520低2600高，单位us，F429错误状态寄存器显示LEC=5[位显性错误]），移除F1后，F4一直重复发送数据，且数据正确；
8 t$ U1 O1 M" A' t/ r        反复查了F429的寄存器及网上的例程（端口时钟未使能等），调试了所有可能的设置，问题任然存在，总是会出现为阴性错误、位显性错误。
        此时怀疑硬件CAN驱动器有问题，最后断开F429 MCU与CAN驱动器，使用F103 MCU的TX/RX来控制F429硬件板上的CAN驱动器，第一个板子收发都可以，这时候有点懵了...
        仍然怀疑有问题，在换一个F429的板子，此时F103 MCU发送，但是CAN总线上的设备已经无法接收到数据了，继续测试了其余的F429的CAN驱动器，同样的是CAN驱动器有问题...
& E+ s5 \. W' l, i/ ?               
        悲剧的是居然遇到芯片有问题，两个板子上的CAN驱动器批次确实不一样...
  I, F3 |4 F7 d9 Q$ O       
        3. 如何分析CAN差分数据，确认是否发送的数据是否正确：
        知识点：根据CAN标准，当CAN总线上出现5连个连续的相同电平时，会自动插入1个反向电平（如：当出现5个连续的0则插入一个1，反之一样）；
5 y. o. N& \! T1 D& A+ d4 \' t        发送标准帧数据，11位ID，将测试探头地接CANL，信号线接CANH,并且信号反相，抓取波形如下：

        从图中读取波形可以看出发送数据二进制如下（有效数据域，CRC数据之前的数据）：

: N4 s* ^" l7 b, ^# h5 K' M- t  \        波形读取的数据与发送的一致。

( q! X2 @  T  {' z2 }1 U

感谢分享！