如题，FOC5.2的电机库中，采样电路的放大是同向放大电路，但是我们硬件工程师设计成了反向，请问怎么在源码中修改以适配？

我试着改了R3HD2_GetPhaseCurrents这个函数中的电流采样计算，改动如下：
wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;

但是还是不行，电机转动震动的厉害，还需要怎么改吗 没有思路 请各位给个意见。

结帖了，我的思路是正确的，先是硬件调坏了一块 后是电机烧了一个，调到怀疑人生。现在把改后的代码贴出来，方便大家查阅

1. void R3HD2_GetPhaseCurrents( PWMC_Handle_t * pHdl, Curr_Components* pStator_Currents )
   
2. {
   
3.   uint8_t bSector;
   
4.   int32_t wAux;
   
5.   PWMC_R3_HD2_Handle_t * pHandle = (PWMC_R3_HD2_Handle_t *) pHdl;
   
6. 
   
7.   /* Deactivate TIMx CH4 to disable next triggers using bit-banding access */
   
8.   *(uint32_t*) (pHandle->wTIMxCH4_BB_Addr) = 0u;
   
9. 
   
10.   /* Reset the SOFOC flag to indicate the start of FOC algorithm*/
    
11.   pHandle->bSoFOC = 0u;
    
12. 
    
13.   bSector = (uint8_t) pHdl->hSector;
    
14. 
    
15.   switch ( bSector )
    
16.   {
    
17.   case SECTOR_4:
    
18.   case SECTOR_5:
    
19.     /* Current on Phase C is not accessible     */
    
20.     /* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value) */
    
21.     wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );
    
22.     wAux *= 2;
    
23.     wAux = wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;
    
24. 
    
25.     /* Saturation of Ia */
    
26.     if ( wAux < -INT16_MAX )
    
27.     {
    
28.       pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;
    
29.     }
    
30.     else if ( wAux > INT16_MAX )
    
31.     {
    
32.       pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;
    
33.     }
    
34.     else
    
35.     {
    
36.       pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;
    
37.     }
    
38.    
    
39.     /* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value) */
    
40.     wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );
    
41.     wAux *= 2;
    
42.     wAux = wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseBOffset ) ;
    
43. 
    
44.     /* Saturation of Ib */
    
45.     if ( wAux < -INT16_MAX )
    
46.     {
    
47.       pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;
    
48.     }
    
49.     else if ( wAux > INT16_MAX )
    
50.     {
    
51.       pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;
    
52.     }
    
53.     else
    
54.     {
    
55.       pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;
    
56.     }
    
57.     break;
    
58.    
    
59.   case SECTOR_6:
    
60.   case SECTOR_1:
    
61.     /* Current on Phase A is not accessible     */
    
62.     /* Ib = PhaseBOffset - ADC converted value) */
    
63.     wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );
    
64.     wAux *= 2;
    
65.     wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseBOffset ) ; //Ib
    
66. 
    
67.     /* Saturation of Ib */
    
68.     if ( wAux < -INT16_MAX )
    
69.     {
    
70.       pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;
    
71.     }
    
72.     else if ( wAux > INT16_MAX )
    
73.     {
    
74.       pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;
    
75.     }
    
76.     else
    
77.     {
    
78.       pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;
    
79.     }
    
80. 
    
81.     /* Ia = -Ic -Ib */
    
82.     wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );
    
83.     wAux *= 2;
    
84.     wAux = (int32_t) pHandle->wPhaseCOffset - wAux;  //Ic
    
85.     wAux -= (int32_t) pStator_Currents->qI_Component2; //-Ic-Ib wAux = -wAux-pStator_Currents->qI_Component2
    
86. 
    
87.     /* Saturation of Ia */
    
88.     if ( wAux > INT16_MAX )
    
89.     {
    
90.       pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;
    
91.     }
    
92.     else if ( wAux < -INT16_MAX )
    
93.     {
    
94.       pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;
    
95.     }
    
96.     else
    
97.     {
    
98.       pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;
    
99.     }
    
100.     break;
     
101.    
     
102.   case SECTOR_2:
     
103.   case SECTOR_3:
     
104.     /* Current on Phase B is not accessible     */
     
105.     /* Ia = PhaseAOffset - ADC converted value) */
     
106.     wAux = (int32_t)( ADC1->JDR1 );
     
107.     wAux *= 2;
     
108.     wAux =  wAux - (int32_t)( pHandle->wPhaseAOffset ) ;
     
109. 
     
110.     /* Saturation of Ia */
     
111.     if ( wAux < -INT16_MAX )
     
112.     {
     
113.       pStator_Currents->qI_Component1 = -INT16_MAX;
     
114.     }
     
115.     else if ( wAux > INT16_MAX )
     
116.     {
     
117.       pStator_Currents->qI_Component1 = INT16_MAX;
     
118.     }
     
119.     else
     
120.     {
     
121.       pStator_Currents->qI_Component1 = (int16_t) wAux;
     
122.     }
     
123. 
     
124.     /* Ib = -Ic -Ia */
     
125.     wAux = (int32_t)( pHandle->pParams_str->ADCx2->JDR1 );
     
126.     wAux *= 2;
     
127.     wAux = (int32_t) pHandle->wPhaseCOffset - wAux;
     
128.     wAux -= (int32_t) pStator_Currents->qI_Component1;
     
129. 
     
130.     /* Saturation of Ib */
     
131.     if ( wAux > INT16_MAX )
     
132.     {
     
133.       pStator_Currents->qI_Component2 = INT16_MAX;
     
134.     }
     
135.     else if ( wAux < -INT16_MAX )
     
136.     {
     
137.       pStator_Currents->qI_Component2 = -INT16_MAX;
     
138.     }
     
139.     else
     
140.     {
     
141.       pStator_Currents->qI_Component2 = (int16_t) wAux;
     
142.     }                     
     
143.     break;
     
144. 
     
145.   default:
     
146.     break;
     
147.   }
     
148. 
     
149.   pHandle->_Super.hIa = pStator_Currents->qI_Component1;
     
150.   pHandle->_Super.hIb = pStator_Currents->qI_Component2;
     
151.   pHandle->_Super.hIc = -pStator_Currents->qI_Component1 - pStator_Currents->qI_Component2;
     
152. }

复制代码

把一块样板子上的运放正负输入线割断，另外用小线段连接起来 调试下。

郝戈戈 发表于 2019-1-22 07:45
把一块样板子上的运放正负输入线割断，另外用小线段连接起来 调试下。

明白你的意思 但是 我们这个是用TI的集成的IC做的 IC里面带运放 改不了 TI驱动IC是DRV8323RH
我的想法是先改FOC源码里的关于电流采样那块的程序，但是改了没啥效果。。。可能是我理解有问题 但是整个FOC的源码确实不熟　不知道具体怎么改

郝戈戈 发表于 2019-1-22 07:45
把一块样板子上的运放正负输入线割断，另外用小线段连接起来 调试下。

嗯 后来确定是硬件和电机同时烧掉了，导致不正常 现在好了 感谢！

飞线改回来就好了

mmuuss586 发表于 2019-1-24 16:43
飞线改回来就好了

驱动IC内部集成运放不好改　软件改了

在路上… 发表于 2019-1-30 10:16
驱动IC内部集成运放不好改　软件改了

你好 感谢你的分享 我的问题跟你一样  我用的是DRV8305,按照你的思路该代码，还是不对，也许是我带的还不对。 问下你的ST MOTOR Control Workbench采样部分是怎么设置的，比如Amplification on board需要勾选吗，gain怎么设置

ambutiom00 发表于 2019-3-31 11:03
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Amplification on board 不需要勾选 gain按照电路放大倍数来算 采样电阻记得设置对 现在什么现象

卤煮 pHandle->wPhaseAOffset 在哪修改呢

在路上… 发表于 2019-1-24 15:40
结帖了，我的思路是正确的，先是硬件调坏了一块 后是电机烧了一个，调到怀疑人生。现在把改后的代码贴出来 ...

你好，按说库原理图是正向放大吧，但是代码中看着像是反向放大的，为什么是这样的

它这里的意思难道是说从某一相流入的电流？
wAux = ( int32_t )( ADC1->JDR1 );
      wAux *= 2;
      wAux =  wAux - ( int32_t )( pHandle->wPhaseAOffset ) ;  这个是流出A相的电流，所以
wAux = ( int32_t )( ADC1->JDR1 );
      wAux *= 2;
      wAux = ( int32_t )( pHandle->wPhaseAOffset ) - wAux; 这个就是流入A相的电流，是不是这么理解的。

未来，我来 发表于 2019-7-29 10:28
它这里的意思难道是说从某一相流入的电流？
wAux = ( int32_t )( ADC1->JDR1 );
      wAux *= 2;

贴完整函数出来 看不懂