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CANOPEN的一点心得

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z258121131 提问时间:2018-12-10 19:51 /

最近接触canopen,对立面的其他都很好理解,唯独对PDO私货理解不了,后来终于开窍了,在此分享给大家。
1、canopen协议是一种应用协议,基于can总线实现;
2、canopen报文有好几种,用应答式的(SDO),还有非应答式的(PDO)以及其他一些;
3、SDO就是收到回复的过程,没什么特别;
4、重点:PDO,分为TPDO和RPDO。PDO有映射地址,所以可以分为设置地址和映射地址。设置地址用于控制PDO,比如开启关闭工作模式什么的,映射的PDO属于具体的传回数据的数据帧。PDO的设置使用SDO命令,但是index对应PDO或者PDO映射地址,sub_index对应具体的操作形式,数据部分四字节,由需要返回的对象地址(16位)+对象地址子索引(8位)+数据长度组成(8位,20表示数据是32位,10十六位,08八位)。PDO的使用遵循禁止、设定、启动原则。

示例:0x0601        数据帧        标准帧        0x08        x| 23 01 1A 01 20 00 69 60

          0x0581        数据帧        标准帧        0x08        x| 60 01 1A 01 20 00 69 60

   


       0x0601   cob-id

       23           data域数据长度

       1A01      index

        01         subindex

        6900     map的OD,即需要传输的数据地址

        00          sub-index

        20          数据长度,32位

收藏 1 评论3 发布时间:2018-12-10 19:51

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3个回答
五哥1 回答时间:2018-12-11 12:32:44
这个有点高度
mmuuss586 回答时间:2018-12-12 13:54:20

不错,感谢分享;
middle1102 回答时间:2019-8-28 10:12:46
不错,感谢分享;

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