- p' N% ]: Q, o& A6 [! I" O$ i. z【STM32电机培训】——5、任务3电机状态切换、正反转



' r9 H, P% O6 K6 ~7 I* y任务目标：


7 q! b% j2 S( ~5 a

7 ], U8 a8 p6 P6 A6 c2 L% ?4 \  l
; u7 J2 X) N) q! o8 k2 I


/ v# A" {" B  J4 V: s
: `  C- F0 l6 j8 _3 B  c  k
9 a/ y/ x1 j0 b" j7 s
# F. e! F0 {+ L5 `$ V1 j* A- b( w



: h2 \% f8 Y- ]' H: z4 \* z- [

4 X% r: g+ `& H* ~2 I* x) A) u) K
2 W) D: X0 f' D3 W! H, u+ u" g
! D' G8 _% R( i( L
: }4 [8 `$ }5 j" g本实验源程序基于上一贴，做了适当修改。
/ ]" {7 I, P7 i) G( b+ l【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617433&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

" x9 _9 z7 z. M) n! {: e! K

# J0 f3 o& m. P: I) \新增包含了头文件“"SystemNDriveParams.h"，新增了外部变量声明“extern STM_Handle_t STM[NBR_OF_MOTORS]”，电机正、反转速度设定做成了宏定义“INVERT”、“NONINVT”。

! y3 L' M* \/ r: k$ K: E& U/ h
, B0 D) {$ R' G! @: {7 ^: @
用户主程序，可以分为5块。初始状态设定、出错处理（详见注释）、周期性正反转切换、时基控制（定时0.1s）、LED闪灯灯。现在唯一有疑问的就是，这个“错误状态”反馈怎么玩，反馈给谁？对于本实验的意义，是想知道详细出错信息吗？


$ L9 {# |) Q; _4 |  A, ]) S
下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接

) ]7 B* `! e6 e" B  y# W8 X/ K' n  }

在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。观察电机速度状态变化
& h, {" C& k. M; |
: |! R2 @: q9 M. o9 P! `% _

* Z/ u$ E2 H7 \$ m4 G" [9 {局部放大，可以看到电机运行速度反馈丢失出错、清除错误、重启电机、重新建立速度反馈，正常工作。
/ c; ~+ w1 w1 O7 r
3 s9 F4 E3 ?  X; k3 `" z# Z. s

2 c3 V' i9 h% l/ S) |' A$ X& U/ w在Workbench界面观察电机状态变化，一共出现过5种状态：Run、Idle、Start、Fault Over、Unknow，但是Unknow时间太短，未能抓图捕获。

% m8 Z& D: p# H0 N& Y3 z
/ R; L& I" ?5 Z7 HRun状态

4 J0 z1 m4 |7 s1 h, v

Idle状态


Start状态

* w6 u; J( H- D8 ~
. q; {; D4 B* k$ V$ V, PFault Over状态
& Q2 X/ }; q) Z
+ [. R: r9 l4 W6 {  M' A
& u) T1 p- T# R; ]! p
从State_t的枚举类型定义来看，状态还有好多种。如果要搞明白，需要进一步研究。
" O# g9 P: [& `, T: t  m

1. typedef enum
   
2. {
   " I; z6 e3 M0 P. o+ B
3. ICLWAIT = 12,         /*!< Persistent state, the system is waiting for ICL
     U- M% [& F* p; T8 A
4.                            deactivation. Is not possible to run the motor if
   
5.                            ICL is active. Until the ICL is active the state is
   - ]# o3 z: M+ `7 A
6.                            forced to ICLWAIT, when ICL become inactive the state
   8 T+ Z2 l/ k# u, f
7.                            is moved to IDLE */
   
8. IDLE = 0,             /*!< Persistent state, following state can be IDLE_START
   
9.                            if a start motor command has been given or
   : @. J1 y3 g: `1 f7 B* B6 ~
10.                            IDLE_ALIGNMENT if a start alignment command has been
    
11.                            given */
    ' D1 J! ~" ~2 a, \
12. IDLE_ALIGNMENT = 1,   /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    
13.                            only once after encoder alignment command.
    
14.                            Next states can be ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP or
    " Y. x9 \9 n- n0 _4 t" Q5 {( c% T
15.                            ALIGN_OFFSET_CALIB according the configuration. It
    3 g9 A! B  _" c; k$ V7 S
16.                            can also be ANY_STOP if a stop motor command has been
    % J; ~1 u" u2 @- b; a/ n
17.                            given. */
    : \4 L# E- A, s
18. ALIGN_CHARGE_BOOT_CAP = 13,/*!< Persistent state where the gate driver boot
    
19.                            capacitors will be charged. Next states will be
    
20.                            ALIGN_OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop
    
21.                            motor command has been given. */
    
22. ALIGN_OFFSET_CALIB = 14,/*!< Persistent state where the offset of motor currents
    
23.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    6 X% G  q! l9 B- @& I0 k+ {4 }
24.                            ALIGN_CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    
25.                            command has been given. */
    5 D; r6 F9 e; }) b6 P! A7 f
26. ALIGN_CLEAR = 15,     /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    & \: F( z+ z) O  }, D
27.                            set for the startup.
    
28.                            Next state will be ALIGNMENT. It can also be ANY_STOP
    
29.                            if a stop motor command has been given. */
    . ^. h" C+ \: q6 B  [
30. ALIGNMENT = 2,        /*!< Persistent state in which the encoder are properly
    . \1 d; `9 N/ _
31.                            aligned to set mechanical angle, following state can
    
32.                            only be ANY_STOP */
    
33. IDLE_START = 3,       /*!< "Pass-through" state containg the code to be executed
    
34.                            only once after start motor command.
    7 V7 y; u9 e  C+ u! X
35.                            Next states can be CHARGE_BOOT_CAP or OFFSET_CALIB
    
36.                            according the configuration. It can also be ANY_STOP
    ' Y: W/ n) Y; ]( C" t
37.                            if a stop motor command has been given. */
    
38. CHARGE_BOOT_CAP = 16, /*!< Persistent state where the gate driver boot
    / g9 I  F# x0 F, |, F
39.                            capacitors will be charged. Next states will be
    
40.                            OFFSET_CALIB. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    ! P# u2 g+ q* D% z  d  H
41.                            command has been given. */
    
42. OFFSET_CALIB = 17,    /*!< Persistent state where the offset of motor currents
    5 d+ T/ v$ J" b7 e  b  t5 o) o/ L
43.                            measurements will be calibrated. Next state will be
    
44.                            CLEAR. It can also be ANY_STOP if a stop motor
    
45.                            command has been given. */
    % Y' p7 ~% Q6 B* J; Z2 Z' ~8 i9 T  v
46. CLEAR = 18,           /*!< "Pass-through" state in which object is cleared and
    
47.                            set for the startup.
    ' F4 a& W2 h" w' W. o! e
48.                            Next state will be START. It can also be ANY_STOP if
    
49.                            a stop motor command has been given. */
    
50. START = 4,            /*!< Persistent state where the motor start-up is intended
    
51.                            to be executed. The following state is normally
    * V7 A3 J( F! K- H# {! F) L% s
52.                            START_RUN as soon as first validated speed is
    
53.                            detected. Another possible following state is
    - A* i% A6 ^& v8 v
54.                            ANY_STOP if a stop motor command has been executed */
    
55. START_RUN = 5,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    ' K) Q2 A9 Y5 m; G3 |7 z8 a
56.                            once between START and RUN states it’s intended to be
    
57.                            here executed. Following state is normally  RUN but
    2 H: Q) Y1 C, P# C0 n+ f0 \6 v
58.                            it can also be ANY_STOP  if a stop motor command has
    
59.                            been given */
    # M: |7 [6 z6 c: m: `
60. RUN = 6,              /*!< Persistent state with running motor. The following
    
61.                            state is normally ANY_STOP when a stop motor command
    2 U; V2 W5 V/ j$ ]% {3 s
62.                            has been executed */
    9 W3 ?* W  |: T" H
63. ANY_STOP = 7,         /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    
64.                            once between any state and STOP it’s intended to be
    
65.                            here executed. Following state is normally STOP */
    3 W' I' X& H1 ~# [) j- u
66. STOP = 8,             /*!< Persistent state. Following state is normally
    " q& G% W" [9 x$ |" P% q% y( v% U
67.                            STOP_IDLE as soon as conditions for moving state
    : g+ z- A1 P5 i% z) r
68.                            machine are detected */
    
69. STOP_IDLE = 9,        /*!< "Pass-through" state, the code to be executed only
    
70.                            once between STOP and IDLE it’s intended to be here
    
71.                            executed. Following state is normally IDLE */
    / D' a/ @9 P) ~) Z
72. FAULT_NOW = 10,       /*!< Persistent state, the state machine can be moved from
    
73.                            any condition directly to this state by
    6 a$ f! d) }5 y4 R% j0 A) o8 ~  J
74.                            STM_FaultProcessing method. This method also manage
    " a- L8 n/ t% e6 `" d5 n
75.                            the passage to the only allowed following state that
    0 ?" M1 u7 l3 F% @7 A
76.                            is FAULT_OVER */
    2 H+ y3 A) @  Y: q/ z
77. FAULT_OVER = 11       /*!< Persistent state where the application is intended to
    4 o! j  D6 J2 ]4 D2 w
78.                           stay when the fault conditions disappeared. Following
    - [3 b) P5 Z- Q+ Z
79.                           state is normally STOP_IDLE, state machine is moved as
    9 C) j) i7 d/ U, ~# ~
80.                           soon as the user has acknowledged the fault condition.
      X7 V/ a' S; {$ V! _' m4 w
81.                       */
    / S/ q% G" [9 ^
82. } State_t;  
    

复制代码

8 j6 \$ ~8 ~6 E7 G# |0 X" f  n好了，本贴任务3完成。

按照惯例，程序附上：
4 U" U# j  Z! g- r& l% d3 L P-NUCLEO-IHM001_ zhengfan.rar (8.99 MB, 下载次数: 58)

2018-9-11 02:07 上传

点击文件名下载附件
9 y8 _/ l7 B+ t2 l: Y8 _

" t# w/ j1 E, l& P, t; k
# ]- o" A  J4 Q5 i$ c6 j9 J9 w
/ \0 f2 Z! B/ A



) `' w. K& L* n1 [* X

正好有块板子，等着慢慢学习

ersha4877 发表于 2018-9-11 09:46
2 b8 V8 f& l( [$ z2 Q正好有块板子，等着慢慢学习

多谢捧场
- t* h% }, r& H& ~* L羡慕你的HP3457和吉时利2000

我也想知道，这个肯定是采用的串口通讯，但是格式具体是怎样的，ST似乎并没有公布，在代码中看不到