【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数

* ^' {$ q8 V/ p) P

3 d4 _& d( m5 c' v/ ~  j0 X任务目标：
5 U) V! `3 x( A6 l" `- K1、程序中修改速度PI参数；
2、修改为原始值的2倍，在Workbench中观察参数修改后的速度曲线；
9 Y: V0 z8 t' ^- F, a3、修改为原始值的0.5倍，再次观察速度曲线
4、与原始参数的速度曲线对比
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6 r$ Y9 Z2 Z& N1 x. `
! A1 \; u: j; T6 j' b, e7 Z8 I. sPPT文档中给出了必要的函数，及变量定义
" N! x5 Z4 o6 u
" ~1 H& [) a9 B5 e7 r5 E* B5 b
# O, w$ }0 e3 S


这次任务，本人额外使用了NUCLEO-F302R8板上的用户按键。


+ K$ y# v- K3 k" U/ P/ O
程序是在上一贴基础上，做适当修改。
! j* f, D* V* e! `  N5 Y$ I, w【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617429&fromuid=307297
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)
6 f7 B8 {2 a4 l2 ^( a! x4 Y$ z

7 a( y. U5 b: r( a
在main.c函数开关，增加一个头文件定义“#include "mc_tasks.h"”，并且增加必要的变量及结构体定义。



/ o8 l1 J8 L9 w/ p增加一个外部函数声明“extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);”，因为在整个工程中，没有找到任何.h文件中声明过此函数。
/ V" E  ?; p" _2 U2 v( c% F, m增加一个内部函数声明“static void EXTI15_10_IRQHandler_Config(void);”，配置中断，PC13中断，即为NUCLEO-F302R8板上的用户按键中断。
: O8 K4 |, Q1 o$ I/ y3 |4 }! m$ i/ R; E

4 c9 d. `; o( O
2 o2 [* \3 z/ ~; T0 F( U1 APC13中断配置函数和中断回调函数定义。在中断回调函数中点个板上用户灯LD2，并且对class_cnt全局变量循环赋值，在主函数中要使用变量class_cnt，用作3种状态切换，详见变量定义处注释部分说明。

: ~# e' ?; K6 x9 h9 ]: p; Z

  N7 n! l: d3 Y0 Y+ t执行外部中断PC13的初始化，配置电机默认速度，读取默认Kp、Ki参数，初始化中间变量tmp_Kp、tmp_Ki。
" T! \% n0 @2 A" v! }9 |
6 @6 M, A" d' ?: d7 U/ E: C

class_cnt为0时，正常P和I参数；为1时，2倍P和I；为2时一半的P和I。当然参数也可以在Workbench 中手动修改。
每有一次用户按键操作，class_cnt加1，P和I参数设置变化一次。
; ~: y. ]2 w7 C4 G5 {$ i

' k" p3 R" n6 W) s- A4 L3 }0 Z
下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接，

8 E" y* G& ^6 V

在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。当电机启动运行后，即可按一次NUCLEO-F302R8板上用户按键USER B1；在下一次电机启动时，新参数将生效；依次类推，每按下一次按键，状态变化一次。
下图为分别有连续三次按键，所产生的三种状态电机PI参数变化波形。
. j& D: Y7 n2 p0 j3 p! I
, `2 T. e3 _' Z# t) w
4 F6 o+ |. i& J" j# i/ L' O
8 X4 k4 J7 F$ D! m0 d( w9 @2 L放大原始波形



放大2倍P和I的波形

5 _0 T9 r+ S% I, K  u- Y5 V' n/ m5 h

放大0.5倍P和I的波形


8 c0 w: i- a9 ^4 x3 t1 S$ R
$ p6 [$ b6 P+ X1 N7 r也可以在IAR下观察相应参数变量的变化。下图为原始参数
* g* v. m& K* M

; n5 K& q& G" m6 `
2倍P和I的参数
9 p" c3 r9 Z* B% A7 j+ E, Q
. T' H# A* W! U. W; ]7 C/ R: T

) b% t( h* H. h% d0.5倍P和I的参数

/ g# E2 R% e& v, B: T
6 b4 t" j0 R. f8 q( `7 C
! E( Z: F: R3 ~' Q5 Q. P至此，在程序中修改P和I参数任务完成。不知道什么原因，我的套件修改电机参数P和I，出来的现象不太明显，相比其他人的。
$ N) }6 N+ S% S5 g# A
& g; @/ |1 ~- }按照惯例，程序附上：
P-NUCLEO-IHM001_PI.rar (8.99 MB, 下载次数: 37)

2018-9-10 00:56 上传

点击文件名下载附件

欢迎各位小伙伴下载测试，并提宝贵意见！水平有限，请多担待，程序凑合看看。

5000转时，1、2、0.5波形分别如下：

' T0 i0 k* c7 V" r) W" c( m; }6 D
, \) @' t8 n; j& Z  y
7 l" L2 ]; s. k: K% y
% S8 l1 v* m' \0 [( r& x
' ~1 t: P* t) Q
0 |4 \' d2 C& [6 ?( {


' h+ M. x0 Z6 R2 m' |4 W  N. @8 s1500转时，1、2、0.5波形分别如下：




" o8 y  ]$ G8 A) s3 X- t8 U

在中断处理文件中，需要加条中断10到15的服务，在主贴附件工程中已加，忘了在主贴中说明。
& a* k# j! z4 L5 }在文件“stm32f30x_mc_it.c”中
2 e7 c$ v- n. r5 W) T
9 @7 |$ s: g) N2 T- f7 {9 [

1. /* USER CODE BEGIN 1 */
   ) F' k: M' G& }1 a; h
2. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
   ( @9 U& n$ V" a4 ^
3. {
   , a4 z7 i% r; o  W& f$ k; I( M
4.   HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(Start_Stop_Pin);
   8 o% y( T. N* j4 M
5. }
   
6. 
   
7. 
   
8. /* USER CODE END 1 */

复制代码

一定要在“/* USER CODE BEGIN 1 */”与“/* USER CODE END 1 */”之间加，其它地方加的，再次生成CubeMX工程时可能会被干掉。
: @# S6 ?, m( Y* w8 d

, F" `2 v9 ]8 T% c0 E

学习了！

请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是电机停止的话，Speed Reference为什么不在0位呢？

YapRan 发表于 2019-1-5 10:54
请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是 ...

) d6 H: c. o+ o3 w, r软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

子曰好人 发表于 2019-1-6 09:45
$ s' T+ k/ e/ v, I8 c+ h/ \软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

感谢回复，初步清楚了

感谢楼主提供的资料，收藏学习了，过段时间准备做个PI环的精调GUI小应用

不错，讲解清晰

不错，学习了