【STM32电机培训】——4、任务2电机设定程序修改PI参数

, Z8 f$ d; \2 d6 ]" R4 j

5 ?( H6 b# B2 m0 x0 [0 N" W8 ]任务目标：
$ k; N( B5 x3 d( k5 ]+ s' C6 @1、程序中修改速度PI参数；
2、修改为原始值的2倍，在Workbench中观察参数修改后的速度曲线；
8 t. m1 y& a! U2 \3、修改为原始值的0.5倍，再次观察速度曲线
' Z2 m3 P" \# o: m4、与原始参数的速度曲线对比
! ~8 C; y7 o1 f5 e8 b* a. H6 v

3 ]' x) r2 `" R. w+ j) U
" Q9 v; L/ \/ |' l8 D9 F: zPPT文档中给出了必要的函数，及变量定义




! j0 T2 ]( S* i) Y0 R+ L
" s4 p! W9 t, u7 i! u" B3 B这次任务，本人额外使用了NUCLEO-F302R8板上的用户按键。
! b5 D, m& @7 @/ [


" c- S' O$ \( ?6 i8 c% X$ X% h程序是在上一贴基础上，做适当修改。
# o0 W* ~, [% H9 v4 \5 C- J  O【STM32电机培训】——3、任务1电机设定速度、定时启动停止
3 ~6 @, I/ u2 [, S7 Lhttps://www.stmcu.org.cn/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=617429&fromuid=307297
1 U, [  W% H$ v+ S/ L# m+ S(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

7 O" J3 `4 y8 U3 {+ K6 @

在main.c函数开关，增加一个头文件定义“#include "mc_tasks.h"”，并且增加必要的变量及结构体定义。



$ F6 h" }4 n: t5 g2 ?8 T6 {7 D" r增加一个外部函数声明“extern MCT_Handle_t* GetMCT(uint8_t bMotor);”，因为在整个工程中，没有找到任何.h文件中声明过此函数。
增加一个内部函数声明“static void EXTI15_10_IRQHandler_Config(void);”，配置中断，PC13中断，即为NUCLEO-F302R8板上的用户按键中断。
% o5 {$ b. @+ Y: |% U0 N6 `; Z


PC13中断配置函数和中断回调函数定义。在中断回调函数中点个板上用户灯LD2，并且对class_cnt全局变量循环赋值，在主函数中要使用变量class_cnt，用作3种状态切换，详见变量定义处注释部分说明。
+ G- _2 b" D3 [4 T+ ^" K- ~
5 ]& m# D' P' }, t. A
3 E9 x" s4 W: V: Q/ v
执行外部中断PC13的初始化，配置电机默认速度，读取默认Kp、Ki参数，初始化中间变量tmp_Kp、tmp_Ki。
& X. \/ t7 w% J7 V/ i6 w
% J0 P: r1 ~" y7 ]2 ~3 a. W% _( V

class_cnt为0时，正常P和I参数；为1时，2倍P和I；为2时一半的P和I。当然参数也可以在Workbench 中手动修改。
每有一次用户按键操作，class_cnt加1，P和I参数设置变化一次。
; ^4 V( @6 o$ Z7 b; m3 s5 @( s9 `
. f" ?( A, ?8 n. c9 {# O
) j6 Y* c5 t+ }
5 p/ S$ [2 v' K. q下载程序到开发套件中。打开Workbench界面，并与目标板套件连接，

# H: h- i0 |0 a! X$ \

1 ]! ]7 Y% q" g! S$ C在“监控”窗口下，在打开“Plotter”绘图窗口。当电机启动运行后，即可按一次NUCLEO-F302R8板上用户按键USER B1；在下一次电机启动时，新参数将生效；依次类推，每按下一次按键，状态变化一次。
下图为分别有连续三次按键，所产生的三种状态电机PI参数变化波形。

2 V/ I2 x# K0 X
! \6 e( ?! h2 `, P! P4 U/ z. ?
放大原始波形

4 t. o* g- w4 ^) G$ s

放大2倍P和I的波形
/ V9 z3 W5 T( r
* f6 ]* \( x! Z, D# g6 e

( V1 z) K3 r5 W0 {  l' y3 r放大0.5倍P和I的波形


1 q3 Q* p5 N* {! N
+ L9 `" W' d* l/ I; q也可以在IAR下观察相应参数变量的变化。下图为原始参数

5 ?9 b4 W* t/ ]1 {) i
- R" B3 s! t8 O( b7 e+ }% u+ U
) Y4 _6 ^% X. \* x% {( l2倍P和I的参数
9 `( F  c. R* M& x6 Y( h( d
% A) B7 O9 I0 q( E0 {" J
0 B  X* y4 B  o7 ^  ^
0.5倍P和I的参数
+ W9 @0 E. R9 P3 ?2 J. {2 N
  C1 S+ v# x" [5 D, [0 C' [

至此，在程序中修改P和I参数任务完成。不知道什么原因，我的套件修改电机参数P和I，出来的现象不太明显，相比其他人的。
7 X2 }/ b, G& Z1 ?8 {9 P
! U9 q) K4 e6 [; H按照惯例，程序附上：
P-NUCLEO-IHM001_PI.rar (8.99 MB, 下载次数: 37)

2018-9-10 00:56 上传

点击文件名下载附件
+ ]+ _) f/ u' s, ]
/ ?, d1 d0 j8 k- @, T5 v欢迎各位小伙伴下载测试，并提宝贵意见！水平有限，请多担待，程序凑合看看。

2 ^& s. Z0 o" ?* w! V0 j

5000转时，1、2、0.5波形分别如下：

! I+ d$ e# [4 T- B$ E+ ?5 y




+ f# U0 u8 ?, ?
- ]  k1 R* e2 f

# M7 X% U' A/ F1500转时，1、2、0.5波形分别如下：

# u: l1 i- _' X6 O" H; ~3 q

% W* E2 D, B) R% Z% N
( y4 x3 T% d) S( J

' Q. V8 t# D8 D' s- a8 _
0 B, q4 W: {  D/ j: H! A

在中断处理文件中，需要加条中断10到15的服务，在主贴附件工程中已加，忘了在主贴中说明。
6 A6 z2 L- s$ L在文件“stm32f30x_mc_it.c”中
; L% `6 Y; G, \' J! K

: v4 M1 J- x) }6 j( r) Z/ I

1. /* USER CODE BEGIN 1 */
   
2. void EXTI15_10_IRQHandler(void)
   
3. {
   
4.   HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(Start_Stop_Pin);
   ( v) E8 f$ Z  K+ a
5. }
   ! H* a; n; q+ X0 H4 M
6. 
   
7. 
   ) d8 E1 {9 Z, T, g3 k
8. /* USER CODE END 1 */

复制代码

一定要在“/* USER CODE BEGIN 1 */”与“/* USER CODE END 1 */”之间加，其它地方加的，再次生成CubeMX工程时可能会被干掉。
& s5 l0 P! S4 o' ^, K* _/ O
8 `( U0 k/ d/ l: f. I& _
/ r0 s/ Q+ N' k; N( z

学习了！

7 S& R7 w) z2 u( }9 W% t( _. a请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是电机停止的话，Speed Reference为什么不在0位呢？

YapRan 发表于 2019-1-5 10:54
6 L: G# V2 l1 p! `; p7 r1 d4 w: W3 ~请问波形图，红色设Speed Reference部分，结合了楼主上个帖子看了一下，应该是与电机启停的操作有关，可是 ...

6 a; b3 h5 ~! B8 c软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

子曰好人 发表于 2019-1-6 09:45
软件生成的代码在电机停机后没有对speed reference变量进行清零操作

/ O' R( I/ E* o1 n/ B感谢回复，初步清楚了

感谢楼主提供的资料，收藏学习了，过段时间准备做个PI环的精调GUI小应用

不错，讲解清晰

不错，学习了